面向多目標(biāo)追捕的多機器人協(xié)同控制研究.pdf

1、多機器人系統(tǒng)協(xié)同控制問題一直是多機器人研究的熱點問題。通過對多機器人系統(tǒng)協(xié)同控制的研究，來提高多機器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)的效率和質(zhì)量。本文以多目標(biāo)追捕為模型，研究多機器人系統(tǒng)的高效完成追捕任務(wù)。通過研究總結(jié)，多機器人系統(tǒng)的協(xié)同控制研究還存在一定的問題：在多機器人系統(tǒng)任務(wù)分配階段，目前的研究沒有在保證基本通信情況下來盡可能減少通信量；目前多機器人研究多處于模擬仿真階段，尤其是國內(nèi)多機器人研究，這很難對多機器人系統(tǒng)的研究有更深層次的了解。

2、　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴針對多機器人系統(tǒng)任務(wù)分配時存在的通信量過大問題，提出基于合同網(wǎng)任務(wù)分配模型的帶雙向篩選機制的動態(tài)任務(wù)分配方法，以減少協(xié)商過程的通信開銷。⑵針對機場現(xiàn)有驅(qū)鳥方式的弊端，根據(jù)對多機器人系統(tǒng)的研究學(xué)習(xí)提出一種在機場跑道周邊草坪安設(shè)可以相互通信的驅(qū)鳥設(shè)備，利用驅(qū)鳥設(shè)備的感知能力對入侵跑道周邊草坪的鳥類進行驅(qū)趕。⑶針對現(xiàn)在多機器人系統(tǒng)仿真研究時存在的一些問題，自主研發(fā)協(xié)作多機器人智能追逃仿真平臺，在追逃仿真平臺基礎(chǔ)上進行