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文檔簡介
1、 本文主要研究了未知環(huán)境下的多機器人追捕問題。文章首先綜述了追捕問題的國內(nèi)外研究情況，介紹了基于行為的機器人控制結(jié)構(gòu)的一般概念。接著，對本文要研究的追捕問題進行了描述，介紹了包圍位置和對位置的分配，同時，介紹了追捕問題的環(huán)境建模，根據(jù)已有的環(huán)境建模方法，本文采用了柵格的方法構(gòu)建環(huán)境模型，并提出基于顏色的障礙物檢測方法來檢測未知環(huán)境中存在的靜態(tài)障礙物，并對障礙物所屬區(qū)域進行劃分，以利于運動規(guī)劃。然后，針對追捕問題中的運動規(guī)劃，機器人
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