多機(jī)器人編隊(duì)與通信問(wèn)題研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，設(shè)計(jì)和制造單個(gè)機(jī)器人已經(jīng)不是十分困難的事情了，而且機(jī)器人的發(fā)展也表現(xiàn)出小型化的趨勢(shì)，我們可以預(yù)見(jiàn)：將來(lái)的機(jī)器人必將具備多機(jī)器人協(xié)作的能力，由多個(gè)機(jī)器人協(xié)作完成復(fù)雜的任務(wù)。本文的主要工作在于探討多機(jī)器人編隊(duì)協(xié)調(diào)中的一些問(wèn)題，同時(shí)考慮到水下編隊(duì)中的多機(jī)器人的通信環(huán)境限制，從而設(shè)計(jì)了一種水下機(jī)器人編隊(duì)通信協(xié)議，希望可以提高水下通信的吞吐量和通信效率。 本文在分析和學(xué)習(xí)現(xiàn)有編隊(duì)控制理論的基礎(chǔ)上，提出了一種混合式的控

2、制體系結(jié)構(gòu)。它的主要目的在于通過(guò)結(jié)合集中控制和分布式控制的優(yōu)點(diǎn)，來(lái)提高編隊(duì)控制體系的可靠性和編隊(duì)隊(duì)形的精度。 為了在實(shí)際中執(zhí)行編隊(duì)任務(wù)，我們需要控制編隊(duì)中的機(jī)器人的軌跡和姿態(tài)，因此本文設(shè)計(jì)了新的路徑跟蹤控制方法和位姿控制方法，對(duì)于路徑跟蹤控制采用了圓形緩沖區(qū)的方法來(lái)提高跟蹤的速度和精度，對(duì)于位姿跟蹤控制我們采用基于引導(dǎo)圓的方法來(lái)提高位姿跟蹤的精度。通過(guò)在實(shí)際機(jī)器人上的編隊(duì)實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本文的設(shè)計(jì)方法的可行性。 在設(shè)計(jì)水下多