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文檔簡介
1、基于雙目視覺的定位技術憑借其非接觸、速度快、精度高和易于自動化等優(yōu)勢，已成為一種有效的三維測量手段，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)和檢測中的應用越來越廣泛。本文就結合某汽車廠實際生產(chǎn)需要，根據(jù)雙目立體視覺原理，對目標工件識別定位技術進行了研究，主要涉及雙目視覺系統(tǒng)標定、目標識別、特征點提取及立體匹配和匹配點對三維重建四部分內容。
(1)選用改進的基于透視模型的線性標定方法，在Halcon軟件環(huán)境下對雙目立體視覺系統(tǒng)進行標定，精度為0.2個像素
2、。然后利用標定結果對圖像對進行極線校正，得到校正后的標定參數(shù)，極線校正的誤差為0.627個像素。
(2)研究了基于模板匹配的識別方法，實現(xiàn)了具有旋轉、縮放及遮擋情況下的工件識別。改進了進行相似度計算的相關函數(shù)，降低了計算復雜度。
(3)選擇Harris算子對工件圖像進行特征點提取，運用基于改進的極線約束特征點匹配與形態(tài)學歐氏距離相結合的方法，對提取的圖像特征點進行了立體匹配。
(4)采用基于線性標定方法，對
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