基于視覺的機(jī)器人抓取定位技術(shù)研究.pdf

1、計(jì)算機(jī)視覺作為當(dāng)今最為活躍和富有挑戰(zhàn)意義的研究領(lǐng)域，其研究?jī)?nèi)容和應(yīng)用領(lǐng)域是相當(dāng)廣泛的，基于視覺的定位抓取技術(shù)是智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文以包裝箱帶抓取的機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)的開發(fā)為背景，研究了目標(biāo)定位相關(guān)的圖像處理技術(shù)和攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)。 本文首先分析了計(jì)算機(jī)視覺的發(fā)展及其在抓取定位中的應(yīng)用，再通過對(duì)視覺抓取定位關(guān)鍵技術(shù)的分析，結(jié)合我們的實(shí)際應(yīng)用要求，提出了本課題研究的系統(tǒng)框架和基本方案。其次，對(duì)計(jì)算機(jī)視覺定位中涉及到的相關(guān)圖像

2、預(yù)處理方法進(jìn)行了分析與歸納。再次，從提高定位精度和速度出發(fā)，提出了一種基于直線段提取及其參數(shù)化的矩形重構(gòu)方法，用于實(shí)現(xiàn)矩形目標(biāo)的快速、高效定位。再次，分析了機(jī)器人視覺標(biāo)定中攝像機(jī)標(biāo)定和手眼標(biāo)定的基本原理和方法，并根據(jù)立體視覺的原理，提出了一種適合特定工業(yè)環(huán)境的簡(jiǎn)化的視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法。再次，結(jié)合機(jī)器人煙包開包生產(chǎn)線，給出了基于視覺的煙包鋼帶定位的完整解決方案，并檢驗(yàn)了前面所提出的計(jì)算機(jī)視覺標(biāo)定算法。最后，對(duì)本課題的研究工作進(jìn)行了總結(jié)和展望