機器人智能抓取的視覺引導技術(shù)研究.pdf

1、機器人因其高效靈活與精準穩(wěn)定的特點,已在工業(yè)中得到廣泛應用。然而,機器人目前的主流應用還是依靠機械地重復已規(guī)劃好的路徑進行操作,由于其無法獲得外界信息,所以在未知環(huán)境或工件模型無法獲知的情況下,機器人控制面臨巨大挑戰(zhàn),甚至難以完成相關(guān)任務。近幾年,機器視覺技術(shù)取得飛速發(fā)展,機器人中也開始考慮采用視覺信息作為機器人本體控制技術(shù)的先導,為解決在未知環(huán)境中的機器人智能抓取問題奠定了基礎(chǔ)。
　　本文的主要研究目的是將以機器視覺和圖像處理為

2、基礎(chǔ)的視覺引導技術(shù)融入到機器人本體系統(tǒng)中,將視覺引導與機械臂運動學控制的相關(guān)技術(shù)進行了研究和融合,構(gòu)造出一套具有視覺信息的機器人抓取系統(tǒng),使原有的示教機器人具有對周圍環(huán)境尤其是目標物的信息獲取功能,并依照獲取的信息對控制系統(tǒng)進行設(shè)置,使其實現(xiàn)對目標物體的檢測、定位與自主抓取的功能。全文的工作概括如下:
　　完成了機器人智能抓取系統(tǒng)要實現(xiàn)的功能及目的分析,并以此為基礎(chǔ)研究了系統(tǒng)的總體實現(xiàn)方案。同時,依據(jù)系統(tǒng)要實現(xiàn)的功能和目的完成了硬