單驅(qū)兩聯(lián)動(dòng)冗余驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)和并聯(lián)機(jī)床性能評(píng)價(jià).pdf

1、為了擴(kuò)大和規(guī)整C形龍門并聯(lián)機(jī)床的工作空間，本文在機(jī)床原有一個(gè)橫向冗余驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)上，增加了一個(gè)單驅(qū)兩聯(lián)動(dòng)直性模組用于縱向冗余驅(qū)動(dòng)。由此開展該直性模組的設(shè)計(jì)、優(yōu)化、剛度分析及其對機(jī)床工作空間、性能的影響研究，主要工作包括:
　　(1)基于C形龍門并聯(lián)機(jī)床機(jī)架的構(gòu)型特點(diǎn)，設(shè)計(jì)出單驅(qū)兩聯(lián)動(dòng)直性模組的基本結(jié)構(gòu)組成。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下兩組伸縮桿各自所在的滑塊在機(jī)架上的移動(dòng)距離能夠具有相對稱的關(guān)系，通過Matlab仿真出各個(gè)構(gòu)件的尺寸參數(shù)對滑塊移

2、動(dòng)距離的影響，最終確定該直線模組的尺寸。
　　(2)對C形龍門并聯(lián)機(jī)床進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和受力分析，根據(jù)機(jī)床的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，求得該機(jī)床的位置反解;并在確定了并聯(lián)機(jī)床的位姿狀態(tài)和工作載荷的條件下，求得定平臺(tái)上各個(gè)球鉸安裝位置處的受力。
　　(3)利用極限邊界搜索法求解出C形龍門并聯(lián)機(jī)床的工作空間，并比較該機(jī)床加上縱向冗余驅(qū)動(dòng)和沒有縱向冗余驅(qū)動(dòng)這兩種情況下，機(jī)床的工作空間的變化情況。
　　(4)對單驅(qū)兩聯(lián)動(dòng)直線模組進(jìn)行了剛度分析。