一種冗余并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與性能研究.pdf

1、由于冗余并聯(lián)機(jī)器人的支鏈較多，與一般并聯(lián)機(jī)器人相比，該類(lèi)并聯(lián)機(jī)器人具有更大的承載能力、更高的剛度和更大的加速度以及更優(yōu)的性能等特點(diǎn)。本文研究了一種3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人，并對(duì)此機(jī)器人的構(gòu)型、運(yùn)動(dòng)學(xué)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行了比較全面的研究，具體內(nèi)容為：
　　(1)研究了3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特征；在對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)基、運(yùn)動(dòng)特征單元的研究基礎(chǔ)上，分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特征單元求和算法。設(shè)計(jì)了3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，

2、并采用基于機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)特征的描述方法對(duì)3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特征進(jìn)行了分析。這些工作為3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制奠定了基礎(chǔ)。
　　(2)對(duì)3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析；在機(jī)器人運(yùn)動(dòng) RPY角描述的基礎(chǔ)上，分析3-PSS&S冗余并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和反解，并得出了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解的解析表達(dá)式，給出了驗(yàn)算算例，為機(jī)器人速度、加速度、動(dòng)力學(xué)以及控制等研究奠定了基礎(chǔ)。
　　(3)對(duì)3-PS