一種四足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、本文在將平面并聯(lián)五桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用到四足步行機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一套四足步行機(jī)器人密封裝配結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。 本論文的研究意義在于：將平面并聯(lián)五桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用做四足步行機(jī)構(gòu)的腿部機(jī)構(gòu)，提高其跨步能力與柔性；將四足步行機(jī)器人的整個(gè)控制系統(tǒng)密封裝配在機(jī)體中，采用動(dòng)態(tài)扭矩傳感器控制步行，實(shí)現(xiàn)步行機(jī)器人在諸如雨水、風(fēng)沙甚至水中步行的環(huán)境適應(yīng)性。 論文的主要工作有：在對(duì)傳統(tǒng)步行機(jī)構(gòu)總結(jié)分析的基礎(chǔ)上，提出將平面并聯(lián)五桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用于四足步行

2、機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，并對(duì)其軌跡特性、正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)特性做了詳細(xì)計(jì)算分析；依據(jù)平面并聯(lián)五桿機(jī)構(gòu)的模型，建立機(jī)器人步行機(jī)構(gòu)的實(shí)體模型，對(duì)其足端的軌跡做了圖譜規(guī)劃，并利用插值法對(duì)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)端的特性曲線作了研究，并在ADAMS中進(jìn)行仿真，將結(jié)果與理論值相比較；然后設(shè)計(jì)了一套四足步行機(jī)器人密封裝配結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，建立四足步行機(jī)器人單足結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)以及傳感器監(jiān)測的三維實(shí)體模型，將機(jī)器人的整個(gè)控制系統(tǒng)，密封裝配在步行機(jī)器人的機(jī)體中，通過軸傳動(dòng)來驅(qū)動(dòng)步行機(jī)