基于機(jī)器視覺的車道及車輛檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、全球經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展為全人類帶來日益豐富的物質(zhì)文化財(cái)富，機(jī)動(dòng)車輛的保有量正在以前所未有的速度增長(zhǎng)。汽車作為人類文明高度發(fā)達(dá)的產(chǎn)物，給人們?nèi)粘Ｉ顜順O大便利的同時(shí)也難以避免地對(duì)人們的生命財(cái)產(chǎn)造成不可估量的損失。因此，提高汽車安全性能，減少道路交通事故，改善交通環(huán)境就成為人類社會(huì)進(jìn)步與可持續(xù)發(fā)展的重要研究課題之一。
　　 本文的主要工作是，通過車載CCD攝像裝置對(duì)車輛前方車道進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，獲取當(dāng)前的道路交通場(chǎng)景視頻，檢測(cè)和識(shí)別車道以

2、及前方道路的車輛目標(biāo)，為基于視覺的導(dǎo)航系統(tǒng)提供準(zhǔn)確實(shí)時(shí)的路況信息。
　　 本文的工作主要包括以下幾個(gè)方面：
　　 (1)綜述了課題的研究背景，指出了車道以及車輛的檢測(cè)跟蹤對(duì)于降低交通事故率的重要性，并簡(jiǎn)要介紹了目前國(guó)內(nèi)外基于視覺的道路及車輛檢測(cè)識(shí)別系統(tǒng)以及視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。
　　 (2)對(duì)于不確定的現(xiàn)實(shí)交通場(chǎng)景，在各種天氣條件下對(duì)車道線進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，利用色彩信息提高車道標(biāo)志線檢測(cè)算法的魯棒性。利用車道標(biāo)志線

3、和車道中車輛在視頻圖像中形狀、大小和運(yùn)動(dòng)模式的差異消除車道中車輛對(duì)車道標(biāo)志線檢測(cè)所產(chǎn)生的干擾。
　　 (3)在圖像序列中跟蹤道路變化，利用所拍攝道路視頻中圖像序列信息的一致性，由前一幀道路檢測(cè)結(jié)果排除后續(xù)幀可能出現(xiàn)的誤檢測(cè)，提高車道檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。
　　 (4)檢測(cè)車輛：充分利用道路圖像中車輛的三個(gè)特征——車輛底部陰影、車輛成對(duì)存在的垂直邊緣以及車輛的對(duì)稱性來預(yù)測(cè)車輛存在區(qū)域并驗(yàn)證車輛的存在。在實(shí)現(xiàn)車輛檢測(cè)的基礎(chǔ)上，利