基于車道線檢測(cè)的車輛測(cè)距技術(shù)研究.pdf

1、汽車的普及給人們帶來(lái)了很多便利，但也隨之引發(fā)了不少交通問(wèn)題。智能車輛憑借高度智能化的優(yōu)勢(shì)，能有效解決目前存在的各種交通問(wèn)題，代表了汽車行業(yè)未來(lái)的技術(shù)趨勢(shì)。其中，車輛檢測(cè)與車距計(jì)算是一項(xiàng)重要技術(shù)，是車輛在安全行駛方面實(shí)現(xiàn)智能化的保障，它可以讓智能車輛在行駛時(shí)自動(dòng)檢測(cè)前方車輛并計(jì)算兩車間距，達(dá)到防撞預(yù)警的目的。
　　 汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)主要工作流程包括：圖像采集和預(yù)處理、檢測(cè)并擬合車道線、檢測(cè)前方障礙物(一般為車輛)、測(cè)量車距。本文確

2、定了一套簡(jiǎn)便、有效的預(yù)處理操作步驟：先裁減掉必定不包含本車道信息的圖像上部40％區(qū)域，再依次進(jìn)行RGB圖像灰度化、中值濾波、canny算子檢測(cè)邊緣。感興趣區(qū)域(AOI)的確定對(duì)本系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)具有重要意義。確定了AOI以后，只需要在此區(qū)域內(nèi)搜索前方車輛。本文設(shè)計(jì)了一種新算法，利用標(biāo)準(zhǔn)車道線的寬度作為約束條件，有效地去除了各種干擾點(diǎn)，檢測(cè)出了車道線上的邊緣點(diǎn)，并擬合出車道線。前方車輛會(huì)因?yàn)槠浠叶扰c周圍環(huán)境存在較為明顯的差異而被檢測(cè)出邊緣，

3、可根據(jù)這一特性，在AOI內(nèi)，掃描搜索前方車輛形成的下邊緣，并據(jù)此確定出車輛在圖像中的位置。然后根據(jù)二維圖像坐標(biāo)系和三維世界坐標(biāo)系之間的幾何轉(zhuǎn)換關(guān)系，建立起計(jì)算車距的數(shù)學(xué)模型并推導(dǎo)出相應(yīng)公式，再對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，獲得其內(nèi)外部參數(shù)的值，代入測(cè)距公式求出兩車間距。
　　 實(shí)驗(yàn)結(jié)果說(shuō)明，本系統(tǒng)可以較為準(zhǔn)確地檢測(cè)出前方車輛并計(jì)算出車距，系統(tǒng)運(yùn)行的時(shí)間也能夠滿足實(shí)時(shí)性的要求，總體上較好地實(shí)現(xiàn)了預(yù)期功能。論文的最后對(duì)本系統(tǒng)存在的不足提出了幾點(diǎn)