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文檔簡介
1、；求形水下潛器的設計與建模研究碩士研究生指導教師學科、專業(yè)學位|^文主審人林西川郭書祥教授模式識別與智能系統(tǒng)王科俊教授ABSTRACTOceanisabasicelementofthelifesupportsystemofearthanditisatreasureforsustainabledevelopmentTherefore，thedevelopmentofautonomousunderwatervehicleisbecoming
2、increasinglyimportantforoceanexploitationAUVshavebeenusedbroadlyinthefieldsofoilexploitonthesea，salvageandmilitarypurposesSincethe90s，researchesofAUVhavereceivedIntenseattentionbymanynationsandhavebecomeahotspotofscienti
3、ficresearchInthisthesis，authorproposesaprototypeofspheficalAUVandfocusesonthedynamicsmodelingofitAPIDcontrolsimulationofsurgeisdonebyusingthedynamicsmodelThisdynamicsmodelCanprovidesatheoryfoundationforthe1atterresearchF
4、irstthisthesisdiscussesandanalyzesthestructureofthesphericalAUVandi11uminatesitsmotioncharacteristicwhichiscausedbythecombinationofpropelforceandhydrodynamicforceExperimentsandtheoryanalysisareusedtogetherinthemodelingan
5、didentificationofpropelmotorsMeanwhile，byusingatheoreticanalysis，allofthehydrodynamiccoefficientsarecalculatedSomelinearsimplificationsareappliedonthissphericalAUVintheprocessofdynamicsmodelingandthedynamicsequationisest
6、ablishedonthebasisofthesesimplificationsAlso，thisthesisdiscussesaboutthehardwaredesignwhichismainlyfocusedonthecontrolsystemTherearetwomainpartsofcontrolsvStem卅nARMcentralcontrolplatformandanAVRplatformworkingasacoproces
7、soronthepropelmotorscontr01Finally，thedynamicsequationissolvedusingthemethodofRungeKuaa，andasurgecontrolsimulmioniscompletedusingMATLAB／SimulinkThereisonemorethingshouldbenoticedthatalltheresultsofthisthesisareobtainedby
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