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1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文基于ICCP的水下潛器地形輔助導(dǎo)航方法研究姓名：楊繪弘申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：測(cè)試計(jì)量技術(shù)及儀器指導(dǎo)教師：孫楓20090301哈爾濱T程大學(xué)碩十學(xué)位論文ABSTRACTMostunderwatervehiclesnavigationsystemsarebasedonlowdrift：InertialNavigationsystemdesignedtosustainsubmergedoperationforlon
2、gperiodoftimeInordertoachievethepositionaccuracymostunderwatervehiclesBSCTerrain—aidednavigation(TAN)TerrainElevationMatching(TEM)strategyisoneofthekeytechniquesinTANManysolutionstoTEMhavebeensuccessfullyappliedtounderwa
3、tervehiclesnavigationsystemsHoweverthesesolutionsonlyworkwellforsomespecialtypesofterrains，becausetheyneedexcessivetimetoprepareaflightcourseanddemandhighforterrain，whichlimitapplicationsofTEMsystemsTherefore，studyinghig
4、hperformanceTEMalgorithmswithhighapplicabilityhasbecomeanimportantresearchtopicinTANarea‘ThroughresearchingthebehavioroftheunderwatervehiclesandtheconceptsofimageprocessingtechnologythisdissertationintroducesanewTEMalgor
5、ithmsICCPandstudiesitsapplicabilityinthecontextofTEMusedinunderwatervehiclesnavigationsystemsThemainworkisasfollowing：Firstly，itresearchesthemethodofgainingthecontourdigitalmap，anddiscussestheadvantagesforcontourdigitalm
6、apasmatchingprimitivesTwowaysofcontourextractionareintroducedSecondlytoanalyzeandevaluatetheperformanceofalgorithms，aconceptofTerrainEnvironmentAdaptabilityisintroducedandthenthedissertationintroducessomeusualscalarsused
7、toweightterraininformationandpresentstheconceptofterrainentropyThroughsimulationresults，itprovesthatterrainentropycanbeappliedtomeasureterraininformationeffectivelyWherearielthisdissertationresearchestheterrain—matchinga
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