地形輔助導航算法研究與實現(xiàn).pdf

1、地形輔助導航是利用地形高度特征進行精確定位的導航方式，具有自主、隱蔽、全天候、導航定位精度與航程無關等優(yōu)點，是軍事導航領域的一個重點研究方向。其中，地形輔助導航算法是實現(xiàn)地形輔助導航系統(tǒng)的關鍵技術。論文針對地形輔助導航算法，從理論和實踐兩方面開展了一系列的研究工作。
　　論文的主要工作和創(chuàng)新點如下：
　?。?）研究了當?shù)貙Ш阶鴺讼迪碌慕萋?lián)式慣性導航算法，重點分析了慣性導航的等效旋轉矢量算法；分析了SINS的主要誤差源，嚴密推

2、導了當?shù)貙Ш阶鴺讼迪碌膽T導誤差方程；構建了載體動力學運動狀態(tài)模型，開發(fā)了軌跡仿真模塊、慣性器件仿真模塊，編程實現(xiàn)了捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)仿真；使用自編軟件對慣導數(shù)據進行了純慣性導航解算，仿真結果符合戰(zhàn)術級慣導的精度指標。
　?。?）研究了基于相關匹配原理的地形輔助導航算法，根據慣導短時精度高的特性提出了一種改進的基準子圖獲取方法，克服了TERCOM定位時要求載體不能靈活機動的缺陷；針對TERCOM計算量大、不能滿足實時性要求的缺陷，提

3、出了一種改進的加速算法；設計實驗對算法性能進行了驗證分析，結果表明：改進的MAD算法定位精度與傳統(tǒng)MAD算法精度相當，且在定位時允許載體機動，能夠減少冗余計算量，提高了算法實時性。
　?。?）研究了基于遞推卡爾曼濾波原理的地形輔助導航算法?；跀U展卡爾曼濾波理論，推導了SITAN濾波模型；針對SITAN濾波易發(fā)散的缺點，提出了一種TAN/SINS位置松組合導航算法；引入了基于相對位移和基于新息統(tǒng)計量的魯棒檢測算法，削弱了相關匹配“