矢量推進(jìn)水下航行器建模與控制.pdf

1、西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文( 學(xué)位研究生)題目：筮量推進(jìn)丞工魑塹墨建槿皇控趔作 者： 黃毅學(xué)科專(zhuān)業(yè)： 控劍堡論量撞劍王猩指導(dǎo)教師： 芒里生數(shù)援2 0 0 6 年5 月■9 3 0 5 1 6西北工業(yè)大學(xué)硪士學(xué)位論文 A 鼬f a e t矗辯S 聰C 零強(qiáng)e A 聃琊n 鋤漲s U 】1 d e r w 潮甜V e 撼c l e ( A U V ) 詩(shī)a p p l i e d 赫慷囂o c e a n s a l v a 黼，t h ed

2、 e e p s e a r c s o u r c e s i n v e s t i g a t i o n ' t h e o c e a n p e ”O(jiān) l e u mm i n e ，u n d e r w a t e r e n g i n e e r i n g∞玨s { 糙e 畦褥。搬e m i { i 撼f y 越謠臻蕊。建越撼照辯s 墩e ； 襄b 魏sp 礎(chǔ)e e d { 歉o g 轄a te c o n

3、 o m i cp e r f 0 邢a n c 尊a I l d s o c i a jp 盯f ．o r n l a n c e 乳a I l di th a s l a t e n t 粕p l i e d 硒r e g r o u l l d ．T h e i n p u t o f 也e m o s l 醒t 疆d i t 主。嘲A U Vi s 蹦d d e f ．王tc 黼c o n 鋤l 啪l l f o r h 避s

4、p e e de r 醢弧i n 窯。碡f 酥耩s 測(cè)i s l o 嚼，出ee 臻毯o n ￡y 蘸鏹e f 玨￡陋囂r 至sv e 珂l o 、K 確懿l s p e e d l sz e r o ．t h en l d d o r o u t o f c o n t m l ．{ 飄eV e c 協(xié)f e d 弧瑚l s 圭e fA 醢犧n o 掰o n s U 氆耋e N 隧e f V e 巍i ￡l 《V 苫A U V ’熟巍

5、s n on l d d e r a n d J t ，sp r o p u l s i o n s y s t e m Ⅱs e 嘲e V e c t ㈣dn l r u 端鞏w l l i c hc 如p r o v i d e m e 3D O F v e c t o r e d p r o p u l s i o n ．S ot h e c o r m - o lo f t h e V T A U V d o e s ’td e

6、 p e n d o n t h e s p e e do f 瓤v 馥l e l e 鞠蟹娃露y 。艇l e V 張?bào)繴 渤b e e o m 掩l } 醴塒l l 遮{ b 器滋e 8 f l o w s 爭(zhēng)粼a n d i ti sm o r 。e a s yt o 豫a l i z e t 1 1 僻p r e c i s i o np o s i t i o nn a c i n g +T h i sp a 轉(zhuǎn)r s m a

7、至娃w o 呔i sf o l l o 、誠(chéng)毽：1 ．蛩臻矗E 目睇l c i 辯糙a 磊e 翎d 白n 鑫琳i e 辯。醅l s f o r t i 辯V e c t o 刪嗣撒鵡t e r A U V( V T A U V ) i s b u i l t a t 1 1 1 e b a s c o f N e 、v t o nE q u a t i o n so f M o t i o n 柚d h y d r o d y n 柵i

8、 c s ，a I l ds i ! n 蛩l { 冬氆e 撼麗e l 溉d ￡蹬氌e 髓g 遺e 釃廷塞事瞄辯t i 轄+2 ．，I 麓em o d e j o f V T A U V 1 1 a sh i 馨hn o n l i n e 齟rc h 礎(chǔ)似麗s t i ca n d ．1 s 口a r 釉e t e r 8a r ed i f f i c u l tt o g e t ，T os o l v et h e s ep r

9、 o b l e m ，跛a d a p ￡i v es l i d i n gm o d ec o n 啪li sh 淵曲tf 。稿濺d 甄t 蜒sp 霹囂a 穗w e p 蹲犍蠢’s s 漣b i 莪翠謗t 聚氌e e f y ．D 滋瑪譙ec o n t r o l ，o n l i n ep ㈣眥e r Se s t i m a t i n ga l g o r i m mi s a d d o d t o c l 齟8 s i

10、 c a l s l i d i n gm o d ec o n t r o l t o8 c h i e v e b o 搬∞b u s 魄e s s 鋼d 盛娃a p l 8 懿囂壤t o p } e 嘲t 粥i s e a 蘸dd { s l u f ＆箍e 囂f } 。me a u s i n g 辮瞍髓e t e r d 正蠡，ad 鼴d ·囂。拄ei s a d 慶皤t o 囂l m t 甜群瞳撕o no 鼉r(jià)f

11、研s m a l lt r a c k i n g e n D r s ，鋤d m e a d a p t a l j ∞l a wi s m o d i f i e d t o g u a r a l l t e e m ee s t i m a t e d≯a r a 臻e 耗f s 譴p 糖￥i o 毽s l y 蛔硼黼窯e 孓3 ．M a l c i 端m eV e c t o r e dp f o p u l s j o n

12、a sm e i n p u t ，w eu s e a 1 1a d a 拼i v es l i d i n gm o d ec o n 拍l 印p r o a c h t or e a l i z em e d e p t h c o T l t r o la I l ds p e e d ，p o s i 虹o nc o n t ∞l 弧娃x e so 囊鞭畦。蘸o f V r A 馨￥+ 髓e 撩m 融蕊癌囂s l 輯蛙l 貳i

13、 ∞器羚蠡v e 玨．4 ．AM o d # l R e f b m c eA d a p t i v e c o n t r o 】l e rb a s e d o n B a c k s t e p p i n g t e c h n i q u e 溶d e s i 辨e d f o r t h e 始；e c ￡。翠t r a c i 藏g ∞n 拍l 醴V 強(qiáng)u Vb b 齲z o 攢a 薹p l a 阮確e∞嬲舒l l 盯c

14、 蹦O 煳嘲端 t h c 燃t e m 胡辨咖r b a t i 舳a n d u n c e r t a i n t y O f p a r 馥啪e t e r s0 fm o d e l ．T h e r e s u l t so f s i m m a t i o n p r o v e m a t t l l ec o n t r o l l e rh 軀t h e ∞b I l s t n e s sa n d鑫d 8 辨a

15、 b i 囊y 鞠證《3 0 醞s 疊∞d 辨程翻繁捌∞搴。l ( e y w o r d ： V e c t o r e d ‰s 艷r s A u t o n o m o u s U n d e 蹦嗽e r V e h i c 酶《V 弘U(xiǎn) V k3 蛤O FV 鋱t 。戚罩№s 垂。啦璉8 p t i v es l 滔n 葚M 翻ee o n { 一， 8 a c 羹s 砷p I n g c 鰳t f o i ，M o d e l