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1、南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文面向飛機(jī)自動化裝配的機(jī)器人工作空間與姿態(tài)規(guī)劃姓名：王崳申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：航空工程指導(dǎo)教師：劉浩2012-01面向飛機(jī)自動化裝配的機(jī)器人工作空間與姿態(tài)規(guī)劃A B S T R A C TI n d 刪a 1r o b o tu S e df o ra j r c r a f t 笛s e m b l yi s t e c h l l i c a Jh o t S p o ta 1 1 d d e v e l

2、 o p m e n tt r e n do f 也ec o n t e m p o r a 巧a i r c r n a U t o m a 6 c m 鋤u 盤c t u r i n ga r e a ，h o w e v e r ' t 1 1 e 、v e a kr i 西d i t ) ra n d l o w a c c u r a c yo fa n i c u l a t e di n d l l S 仃i a

3、lr o b o t i s Ⅱ1 et e c h n i c a lb o t l l e n e c k s o f w i d e 印p l i c a t i o n ．n i sh e l p f u l t 0 i m p r 0 V e m el o c a t i o n a c c u m c y 她dt 1 1 e s t r e s s s t a t eb yp l 枷n gt l l e r o b 州sw

4、o r ks p a c e 鋤dt l l e w o r k g e s t u r e ．F u m l e 咖o r e ，i t i s a l s oh e l p 如l t os o l v e 吐l et e c h l l i c a lb 嘣l e n e c k S ．T l l i s Ⅱl e s i st a l ( e st l l er e a ld e m a I l do fa ：v i 撕o n m

5、 a n u f a 咖血ge n t 叩r i s e s 雒t l l eb a c k g r o u n d ．n d e e p l y s t u d i e st l l eo 州h 眈d w o r k s p a c e 鋤db e S t w o r kg e s t u r e p l 鋤i n g ．T h em a i l l w o r k a n d i m l o v a 廿o na r e 2 L sf

6、 0 I l o w s ：( 1 ) A c c o r d i I 唱t 0 廿l er o b o t 卸t o m a t i cd r i l ls y s t e mc h a r a 曲：r i S t i c s ，w e s u m m a r i z e t t l e t e c l l I l i c a lr e q u i ] r e m e n t 鋤dd e f i l l e m e r o b o t

7、w o r ks p a c e 孤dg e S t l l r ep l 砌n gg o a l ．O n 廿l i sb 觴i s ，ap l a 眥i I l gs c h e m ef ．0 r 咖a t i c 雛s 鋤b l e dr o b o t ’s o p t i m i z e dw o f k i n gs p a c e 鋤dw o f k i l l g g e s t u 陀h 雛b e e ns u g

8、g e s t e d ．( 2 ) 1 1 1 e o 塒m i z e d r o b o t w o r k S p a c e e v a l u 觚0 n m e 廿1 0 d h 雒b e ∞p r o p o s e d ．w 色e s t a b l i s he x p e 血e n t a lp l a t f l o mi I I 也eb 船i so f 廿l e l 雒e r 饑妃k e r ．F o rt 1

9、1 er o b o ta b s o l u t el o c a ：t i o na c c u m c y o nc o m p e l l S a t i o n o f 也ew o r ks p a c e ，w e c a r 掣o u t e X p e r i r n e n t a l r e s ∞r(nóng) c h 鋤d e 蛐l(wèi) b l i s h d i S t r i b 嘶o n m o d e lo fr o b

10、 o ta b s o l u t e l o c a t i o na c c u r a c yh w o r ks p a c e i I l a c c o r d a l l c ew i t l lt 1 1 e t e c h n i c a li 1 1 d i c a t o r s a r l dr e q u i r e m e n t So f 舭r a n a u t o m a t i c 雒s 鋤b l e

11、 ．F i I l a l l y ' w e p l a nt l l eb e S tr o b o t w o r k s p a c e ．( 3 ) W b h a V e a l s op r o p o s e dm e e V a l u a 廿o nm e m o d f o r Ⅱ1 eo p t h i z c dr o b o t 、V o r k g e s t u r e a n dh a v ed

12、e V e I o p e d t l l er o b o ti r l v e r S e 婦e m 撕c s ．B y u S i I l gm e 丘1 1 i t e e l e m e n ta I l a l y s i sm e t l l o d ，、v ec o m p a r e t l l er o b o t s 仃e s s s 僦e o f d i 丘- e r e n t g e s ．c u r e s

13、 a t c e r t 山p o s i t i o n ∞c o r d i l l g t o 廿l e s 仃e s s ，s 仃凼鋤dd i s p l a c e m e n to f t l l er o b o t 0 n t 1 1 i s b 越i s ，w e p l 鋤廿1 eo p t i I I l i z e dm b o t w o r k g e S t l l r e ．( 4 ) T w o k 砌

14、so f r o b o to p t i I I l i z e dw o r k s p a c e 鋤d w o r k g e s t u r ev e r i f i c a t i o ns c h e m e a r ep r o p o s e d ．I no r d e r t 0 、，e r i 匆m ep l 刎n g r e s u l t so f r o b o tw o f k S p a c e a I

15、l dw o r k g e g t u r e ，w ee s t a b l i s hm e d i g i t a Js i m u l 撕0 n p 1 甜．0 mb 笛e d O n D E L M 認(rèn)鋤d e X p e r i m e n t p l 砌- 0 九I lb 雒e d 0 n l 鸛e r 仃a c k e r ．‘K e y w o r d s ：A h ℃r a f I A s s e m b l y