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文檔簡介
1、工業(yè)機(jī)器人用于飛機(jī)裝配是飛機(jī)自動化制造領(lǐng)域的技術(shù)熱點(diǎn)和發(fā)展趨勢,但是關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的弱剛性、低精度是阻礙其大面積推廣應(yīng)用的技術(shù)瓶頸。合理規(guī)劃機(jī)器人的工作空間與工作姿態(tài),有助于改善機(jī)器人的定位精度和受力狀態(tài),在一定程度上解決上述技術(shù)瓶頸。本文以某航空制造企業(yè)的實(shí)際需求為背景,針對機(jī)器人最佳工作空間與最佳工作姿態(tài)的規(guī)劃方法展開深入研究。主要工作和創(chuàng)新如下:
(1)根據(jù)機(jī)器人自動化制孔系統(tǒng)的工藝特點(diǎn),總結(jié)技術(shù)需求,明確機(jī)器人工
2、作空間與工作姿態(tài)的規(guī)劃目標(biāo),在此基礎(chǔ)上提出了一套面向飛機(jī)自動化裝配的機(jī)器人最佳工作空間與最佳工作姿態(tài)規(guī)劃方案。
(2)提出了機(jī)器人最佳工作空間的評價(jià)方法,構(gòu)建了基于激光跟蹤儀的試驗(yàn)平臺,針對補(bǔ)償后的機(jī)器人絕對定位精度在工作空間內(nèi)的分布進(jìn)行試驗(yàn)研究,建立機(jī)器人絕對定位精度在工作空間內(nèi)的分布模型,依據(jù)飛機(jī)自動化裝配的技術(shù)指標(biāo)及要求,規(guī)劃機(jī)器人最佳工作空間。
(3)提出了機(jī)器人最佳工作姿態(tài)的評價(jià)方法,對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
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