基于雙自由度自適應輪系多功能代步車.pdf

1、基于雙自由度自適應輪系的多功能代步車是集智能爬階輪系與智能控制系統(tǒng)于一體的小型化設備。其執(zhí)行機構(gòu)-“雙自由度自適應輪系”可解決車體上下臺階的難題，也可應用于其它功能體的走行部分(如全方位爬階越障底盤、偵察機器人、軍工排爆機器人、星球控測車等)，具有很大的實用價值。此爬階輪系為代步車的主要創(chuàng)新點，該輪系為“雙自由度系統(tǒng)”，即一種轉(zhuǎn)動形式的輸入可產(chǎn)生輪架的整體旋轉(zhuǎn)和小輪轉(zhuǎn)動兩種形式的輸出，此兩種轉(zhuǎn)動形式的組合可使輪系具有多種運動狀態(tài)，增大了

2、輪系對臺階的柔性適應。兩自由度組合狀況受小輪影響，僅憑輪體的受力情況即可實現(xiàn)走平地與上下臺階的自行轉(zhuǎn)換，小輪相當于傳感器，具有很高的機械智能性。輪系能較平穩(wěn)地上下臺階及走平地，并且對臺階尺寸具有較大的的適應范圍。
　　 為防止代步車上、下樓梯時發(fā)生傾倒，設計并制作出了一套重心實時調(diào)整裝置，并在智能輪椅中加以應用。在輪椅上樓過程中，可在保持椅面角度不變的同時加大前后支撐點的距離，即使在坡度很大的樓梯上也可保持平穩(wěn)上下，并且解決一些

3、現(xiàn)有輪椅必須背向上樓的問題，本論文中提到的這種重心調(diào)整方式在國內(nèi)外也是很少見的。
　　 控制部分以單片機為主控元件，實現(xiàn)了語音識別、PID控制無級調(diào)速、路況判斷、語音提示、速度及狀態(tài)顯示等基本功能。可通過增加調(diào)頻無線收、發(fā)裝置對語音進行無線傳輸。克服了聲波傳送距離近，易受干擾，無法在真空等環(huán)境下傳播的缺點，擴大了語音控制距離及應用范圍。還能通過播放錄音文件的方式可實現(xiàn)動作的重現(xiàn)，類似于示教再現(xiàn)。此外通過無線視頻傳輸裝置，為代步車