汽車ESP控制系統(tǒng)建模及仿真研究.pdf

1、汽車在低附著系數(shù)路面高速轉(zhuǎn)向行駛或受到側(cè)向干擾時，輪胎與地面的側(cè)向力容易達(dá)到附著極限而發(fā)生側(cè)滑、甩尾等失穩(wěn)現(xiàn)象，進(jìn)而引發(fā)交通事故。汽車電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)（ESP）作為一種新型主動安全性控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r的監(jiān)控汽車運(yùn)行狀態(tài)，使車輛按照駕駛員的意圖行駛，有效的提高汽車操縱穩(wěn)定性。因此，隨著人們對汽車安全性認(rèn)識的提高，對汽車ESP控制系統(tǒng)的研究具有重要意義。
　　本文針對汽車 ESP控制系統(tǒng)的研究，在魔術(shù)公式輪胎模型基礎(chǔ)上，建立了七自由

2、度整車模型及線性二自由度參考模型，并對模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。通過對汽車 ESP控制系統(tǒng)的理論分析，確定了控制系統(tǒng)的狀態(tài)變量及制動力矩分配方法，建立了汽車ESP控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。基于PID及模糊控制的思想，設(shè)計了以橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的誤差及其變化率為輸入變量，附加橫擺力矩為輸出變量的PID控制器、模糊控制器及參數(shù)自整定模糊—PI控制器。在整車模型、參考模型、制動力矩分配模型及控制器的基礎(chǔ)上建立汽車 ESP穩(wěn)定性控制系統(tǒng)仿真模型，仿真分析了