船體裝配三維快速安裝定位系統(tǒng)總體設計及關鍵技術研究.pdf

1、在傳統(tǒng)的船舶裝配過程中,往往采用大量裝配型架、安裝樣板等輔助工裝來定位和支撐船舶部件,通過人工操作進行對接裝配。這種工作模式存在著裝配精度低、調整復雜、質量不穩(wěn)定、勞動強度大和工作時間長等缺點。為解決這些問題,國內造船企業(yè)目前已經建立了船舶建造工作中的三維設計體系,并在此基礎上進行了虛擬裝配算法和技術的探索。然而,由于缺少在建造現(xiàn)場對中間產品進行準確測量的手段和在建造現(xiàn)場對中間產品進行精確定位和劃線等工作的設備,仍無法將虛擬裝配系統(tǒng)產生

2、的安裝與定位信息有效地應用于實際建造過程中,使得虛擬裝配在船體裝配中的應用效果受到了極大的制約。從這一點出發(fā),提出了船體裝配三維快速安裝定位系統(tǒng),擬解決這一問題。
　　本文主要對船體裝配三維快速安裝定位系統(tǒng)進行總體設計及對系統(tǒng)中的部分關鍵技術進行研究。首先對系統(tǒng)中的關鍵技術進行介紹、分析,然后對系統(tǒng)進行總體設計以及子系統(tǒng)的劃分,將其劃分為三維數字場測量子系統(tǒng)、空間定位子系統(tǒng)、機器人控制子系統(tǒng)和機器人本體子系統(tǒng)四個子系統(tǒng),并對機器人