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文檔簡(jiǎn)介
1、隨著汽車保有量迅速增加,交通事故發(fā)生率急劇增加,其中車道偏離引起的交通事故比例高達(dá)30%,交通安全和車輛行駛安全已經(jīng)成為社會(huì)的熱點(diǎn)和人們關(guān)注的焦點(diǎn)。為了減少車道偏離引起的交通事故,政府及研究人員已經(jīng)開(kāi)始對(duì)車道偏離預(yù)警重視。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的使用至少可以減少24%的車道偏離事故。因此,車道偏離預(yù)警的研究對(duì)提高交通安全,減少交通事故,減少和避免交通事故造成的損失具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
本文在國(guó)內(nèi)外車道偏離預(yù)警系統(tǒng)研究及應(yīng)用現(xiàn)狀基
2、礎(chǔ)上,并結(jié)合我國(guó)高等級(jí)公路的實(shí)際情況,實(shí)現(xiàn)了一個(gè)組合Hough變換與Kalman濾波器的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)解決方案。
整個(gè)系統(tǒng)劃分為圖像預(yù)處理、車道線檢測(cè)、車道線跟蹤以及偏離預(yù)警等四個(gè)功能模塊。為了削減干擾信息,縮小檢測(cè)范圍,從而提高系統(tǒng)計(jì)算的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性,圖像預(yù)處理模塊將視頻圖像逐幀灰度化、選取感興趣區(qū)域、二值化,最終輸出截短的二值化圖像給后續(xù)模塊處理。車道線檢測(cè)模塊中,建立了車道線直線模型,使用Hough變換快速檢測(cè)出車道
3、標(biāo)志線,輸出車道線參數(shù)。車道線跟蹤模塊中,基于車道線線性連續(xù)運(yùn)動(dòng)假設(shè),使用 Kalman濾波器算法實(shí)現(xiàn)了車道線跟蹤,用 Kalman估計(jì)值代替檢測(cè)值,減少噪聲干擾,提高了車道線檢測(cè)的穩(wěn)定性。在偏離預(yù)警模塊中,實(shí)現(xiàn)了一種基于橫向距離的車道偏離預(yù)警模型。
最后結(jié)合實(shí)際道路視頻圖像對(duì)所提方案進(jìn)行了測(cè)試,能夠準(zhǔn)確檢測(cè)出車道線并實(shí)時(shí)做出偏離預(yù)警,結(jié)果表明所提方案具有良好的預(yù)警準(zhǔn)確性和計(jì)算實(shí)時(shí)性,是一種有效的車道線偏離預(yù)警系統(tǒng)解決方案,具
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