車(chē)道線檢測(cè)在車(chē)道偏離預(yù)警中的應(yīng)用研究.pdf

1、注意力分散是導(dǎo)致車(chē)道偏離而發(fā)生交通事故的常見(jiàn)原因之一。車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛所在車(chē)道位置，若車(chē)輛偏離車(chē)道卻沒(méi)有開(kāi)啟相應(yīng)的指示燈，系統(tǒng)將以光、聲、振動(dòng)等形式警告駕駛員，以保證行駛安全。由于路況的復(fù)雜性以及車(chē)輛行駛過(guò)程中要求系統(tǒng)具有較高的實(shí)時(shí)性，如何調(diào)節(jié)系統(tǒng)的魯棒性、實(shí)時(shí)性和實(shí)用性以利于車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)能夠投入到實(shí)際應(yīng)用成為相關(guān)研究的重點(diǎn)。
　　 在汽車(chē)輔助安全駕駛系統(tǒng)中，準(zhǔn)確獲取道路信息，即車(chē)道標(biāo)志線的軌跡，是實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確無(wú)誤報(bào)

2、警的前提和基礎(chǔ)。本文對(duì)車(chē)道線檢測(cè)技術(shù)的基本概念和基本理論進(jìn)行分析和論述，在分析研究了國(guó)內(nèi)外已有的車(chē)道線檢測(cè)算法的基礎(chǔ)上，對(duì)一些經(jīng)典的車(chē)道線檢測(cè)算法進(jìn)行分析和研究，并根據(jù)LMedSquare曲線擬合具有減少噪聲的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)一種LMedSquare選取最佳車(chē)道線種子點(diǎn)集的直線擬合算法，并討論了在不同道路路況時(shí)的解決方案。在道路路況較好的情況下，待擬合的種子點(diǎn)數(shù)目比較充足時(shí)，提出利用本文設(shè)計(jì)的一種選取最優(yōu)待擬合種子點(diǎn)的最佳子集選擇方案；在道路

3、有遮擋、油污污染而導(dǎo)致道路車(chē)道線信息量少的路況下，根據(jù)圖像幀之間具有連續(xù)性、相關(guān)性的特點(diǎn)，充分利用此前多幀車(chē)道線參數(shù)對(duì)當(dāng)前圖像的車(chē)道線參數(shù)進(jìn)行卡爾曼預(yù)測(cè)，把符合風(fēng)險(xiǎn)函數(shù)取得最小值的參數(shù)最為作為當(dāng)前車(chē)道線的參數(shù)。該算法在車(chē)道線檢測(cè)過(guò)程中，有效解決了道路車(chē)道標(biāo)識(shí)線遭到干擾而導(dǎo)致無(wú)法識(shí)別的問(wèn)題。
　　 本文研究、測(cè)試結(jié)果表明，基于LMedSquare選取最佳子集的車(chē)道線檢測(cè)算法具有良好的檢測(cè)效果，可應(yīng)用到嵌入式集成視覺(jué)輔助行車(chē)安全系統(tǒng)