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文檔簡(jiǎn)介
1、作為智能交通系統(tǒng)中最重要的研究方向,智能駕駛車輛是一個(gè)高度復(fù)雜的綜合系統(tǒng)。人們對(duì)交通系統(tǒng)要求的提高,極大地促進(jìn)了智能駕駛車輛的發(fā)展。本文以智能車輛橫向運(yùn)動(dòng)為研究對(duì)象,對(duì)橫向控制的數(shù)學(xué)模型、控制要求、常用的控制設(shè)備和控制算法等內(nèi)容進(jìn)行了分析研究。
針對(duì)智能車輛沿指引路徑行駛的特點(diǎn),在分析橫向運(yùn)動(dòng)常用參數(shù)的情況下,有相關(guān)研究者建立了典型的三自由度車輛橫向運(yùn)動(dòng)模型,列出了狀態(tài)方程。論文中分析當(dāng)前四輪轉(zhuǎn)向車輛的技術(shù)特點(diǎn),總結(jié)四輪轉(zhuǎn)向系
2、統(tǒng)的相關(guān)內(nèi)容。顯然,智能駕駛車輛(四輪轉(zhuǎn)向)需要設(shè)計(jì)良好的控制器以使得車輛滿足自動(dòng)駕駛的目的。本文嘗試用LMI線性矩陣不等式分析的方法,設(shè)計(jì)一種狀態(tài)反饋控制器,并通過MATLAB/Simulink的仿真分析,證明了控制性能的可靠性??紤]智能車輛橫向運(yùn)動(dòng)過程中,各個(gè)參數(shù)在硬件條件下觀測(cè)的困難,嘗試建立了一種H∞魯棒觀測(cè)器,使得在車輛行駛過程中為各種執(zhí)行、控制等設(shè)備提供可靠的參數(shù)值,并在設(shè)計(jì)觀測(cè)器的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種基于觀測(cè)器的輸出反饋控制
3、器,并對(duì)控制器進(jìn)行MATLAB/Simulink的仿真分析,證明了觀測(cè)器和基于觀測(cè)器的輸出反饋控制器的有效性。兩種控制器的仿真過程中都同時(shí)考慮了不同道路附著系數(shù)、不同行駛速度條件下的控制性能。通過對(duì)比分析兩種控制器的設(shè)計(jì)和仿真結(jié)果,可以看到狀態(tài)反饋控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,并對(duì)車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制性能良好,只是控制的穩(wěn)定性稍差;基于觀測(cè)器的輸出反饋控制器控制性能良好,控制效果穩(wěn)定,不會(huì)出現(xiàn)震蕩現(xiàn)象,但是在車輛高速運(yùn)行、小附著道路系數(shù)的條件下,控制器調(diào)
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