六自由度運(yùn)動多參數(shù)綜合測試技術(shù)的研究.pdf

1、本文針對六自由度運(yùn)動測試技術(shù)的國內(nèi)外現(xiàn)階段研究狀況,在理論和實驗技術(shù)方面進(jìn)行了探索性研究,主要創(chuàng)新成果及結(jié)論如下:在推導(dǎo)平臺上任意一點的加速度矢量與特征點的線加速度和角加速度間輸出的關(guān)系基礎(chǔ)上,本文設(shè)計的多運(yùn)動參數(shù)測量組合可提供平臺質(zhì)點沿橫滾、俯仰、航向軸的線加速度信息和角加速度信息,及平臺上任意一點的加速度矢量.通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣的解算,可得到加速度、積分所得六維速度等運(yùn)動矢量沿大地坐標(biāo)系的分量.針對平臺運(yùn)動測試特點,提出一種全新的壓阻

2、式復(fù)合慣性加速度傳感器i的設(shè)想.圍繞復(fù)合加速度傳感器的設(shè)計、分析和處理等相關(guān)問題,重點對其敏感結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,詳細(xì)給出了其結(jié)構(gòu)、工作原理及信號獲取方式,通過應(yīng)力集中槽的設(shè)計,可方便地調(diào)整系統(tǒng)參數(shù),并使結(jié)構(gòu)具有解耦性.文章用廣義板理論和有限元平板殼元素與三維實體元素的組合方法,建立了彈性體的有限元分析模型,通過靜力和模態(tài)分析,證明此結(jié)構(gòu)具有良好的結(jié)構(gòu)靈敏度、線性度及很小的交叉耦合,并給出結(jié)構(gòu)振動及動力特性計算結(jié)果為避免由運(yùn)動參數(shù)實時計算變

3、換矩陣及動態(tài)誤差補(bǔ)償,而對系統(tǒng)響應(yīng)造成的影響,本文設(shè)計了基于一維測距的位姿跟蹤系統(tǒng).現(xiàn)有的超聲波3D測量系統(tǒng)只能提供提供運(yùn)動系統(tǒng)的平動信息,而本文提出的超聲測距陣列,通過采用基于假設(shè)檢驗的數(shù)據(jù)融合技術(shù),可對平臺運(yùn)動進(jìn)行全行程六自由度跟蹤測量.并通過實驗及結(jié)果分析,得出在運(yùn)動伺服系統(tǒng)影響下,六自由度平臺運(yùn)動跟蹤精度的一些規(guī)律.針對平臺運(yùn)動高分辨率、超低頻響應(yīng)測試要求,本文采用激光干涉絕對法,運(yùn)用隨機(jī)信號分析原理,對線加速度與角加速度復(fù)合傳