六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、本文主要講述了直十飛行模擬器六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及其伺服控制系統(tǒng).六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是模擬器的關(guān)鍵部件,它是一個(gè)空間并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),通過(guò)改變六個(gè)可伸縮的支撐桿的長(zhǎng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的六種基本運(yùn)動(dòng)及其組合.它也是一個(gè)集多領(lǐng)域技術(shù)于一體的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu).課題研究的主要意圖是要提高平臺(tái)伺服控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性和平滑輸出的能力.為此,本文主要從油缸位置閉環(huán)控制中的數(shù)字濾波處理、靜壓伺服油缸設(shè)計(jì)以及控制算法結(jié)構(gòu)等方面作了大量的研究和改進(jìn),并取得了滿意的效果.平

2、臺(tái)的控制系統(tǒng)采用分布式控制方式,分為主控、基礎(chǔ)控制兩級(jí).主控系統(tǒng)主要完成平臺(tái)的軌跡規(guī)劃及獲取各液壓缸的位置控制指令,并對(duì)平臺(tái)系統(tǒng)各部分的運(yùn)作進(jìn)行監(jiān)控;基礎(chǔ)控制系統(tǒng)主要完成各液壓桿位置的閉環(huán)控制,重新設(shè)計(jì)的數(shù)字濾波處理方法大大提高了系統(tǒng)輸出的平滑穩(wěn)定性.該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)采用了一種新型的圓錐靜壓伺服油缸,這也是本設(shè)計(jì)方案的亮點(diǎn)之一.文章討論了伺服系統(tǒng)中常用的幾種控制算法.通過(guò)仿真試驗(yàn)對(duì)比,并考慮到設(shè)備條件因素,最終確定算法結(jié)構(gòu)是油缸位置閉環(huán)控制用