基于移送網(wǎng)版AGV驅(qū)動系統(tǒng)的運動特性分析.pdf

1、隨著物資流通與工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，作為“第三利潤源泉”的物流問題已經(jīng)成為相關(guān)領(lǐng)域人們關(guān)注的熱點。由于人力成本的提高，企業(yè)對物料自動化搬運技術(shù)提出了更高的要求，而AGV—自動導(dǎo)向小車憑借著高效、節(jié)能、安全、穩(wěn)定、靈活、可靠等特點，適應(yīng)了物流自動化發(fā)展的最新要求，具有著十分廣闊的應(yīng)用前景。
　　本文依托于我教研室與浙江紹興瑞群紡織機械有限公司合作的的絲網(wǎng)網(wǎng)版物流線為應(yīng)用背景，以開環(huán)系統(tǒng)下的移送網(wǎng)版的AGV為研究對象，深入系統(tǒng)地研究其運動性

2、能。本文的設(shè)計和描述均源自于工程實踐，提出了一種應(yīng)用于移送絲網(wǎng)網(wǎng)版的AGV設(shè)計方案，主要內(nèi)容如下：
　?。?）根據(jù)工程需要及成本匹配設(shè)計了一款移送網(wǎng)版的AGV，包含驅(qū)動方式，轉(zhuǎn)向方式，車體結(jié)構(gòu)設(shè)計。
　?。?）建立AGV的運動方程，進(jìn)行圓軌跡和操場軌跡仿真。并通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計算AGV車體在不同軌跡下行駛時的工作區(qū)域。
　　（3）分析AGV在預(yù)設(shè)圓弧軌跡轉(zhuǎn)直線軌跡時的交界處的加減速情況，計算出最優(yōu)加減速的起始點，加速度及誤