abb機(jī)器人的程序編程

1、肇慶市技師學(xué)院ABB[a]J6ABB機(jī)器人的程序編程6.1任務(wù)目標(biāo)?掌握常用的PAPID程序指令。?掌握基本RAPID程序編寫、調(diào)試、自動運(yùn)行和保存模塊。6.2任務(wù)描述?建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進(jìn)行運(yùn)動指令的基本操作練習(xí)。?掌握常用的RAPID指令的使用方法。?建立一個可運(yùn)行的基本RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動運(yùn)行和保存模塊。6.3知識

2、儲備6.3.1程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如圖所示：RAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3程序模塊4程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序

3、中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能…………程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能RAPID程序的架構(gòu)說明：1）RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3）每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功

4、能四種對象，但不一定在一個模塊中都肇慶市技師學(xué)院學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。1.打開ABB菜單，選擇“程序編輯器”。2.選中要插入指令的程序位置，高顯為藍(lán)色。3.單擊“添加指令”，打開指令列表。4.單擊此按鈕可切換到其他分類的指令列表。6.4任務(wù)實(shí)施6.4.1基本RAPID指令練習(xí)建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進(jìn)行運(yùn)動指