abb機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用中的指令說明

1、RAPIDRAPID程序指臺與功能程序指臺與功能ABB機(jī)器人提供了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對程序的編制，同時(shí)也為復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個(gè)分類，并對每個(gè)指令的功能作一個(gè)說明，如需對指令的使用與參數(shù)進(jìn)行詳細(xì)的了解，可以查看ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中的詳細(xì)說明。一、程序執(zhí)行的控制一、程序執(zhí)行的控制1、程序的調(diào)用、程序的調(diào)用指令說明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通

2、過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序內(nèi)的邏輯控制、例行程序內(nèi)的邏輯控制CompactIF如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足不同的條件時(shí)，執(zhí)行對應(yīng)的程序F根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序TEST對一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3、停止程序執(zhí)行、停止程序執(zhí)行Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁

3、止在停止處再開始Break臨時(shí)停止程序的執(zhí)行，用于手動調(diào)試ExitCycle中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行。二、變量指令二、變量指令變量指令主要用于以下的方面：l)對數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。2)等待指令。3)注釋指令。4)程序模塊控制指令1、賦值指令、賦值指令:=對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值2、等待指令、等待指令2、軸配置管理、軸配置管理ConfJ關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸配置控制Co

4、nfL線性運(yùn)動的軸配置控制3、奇異點(diǎn)的管理、奇異點(diǎn)的管理SingArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式4、位置偏置功能、位置偏置功能PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置DefDFrame通過三個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置DefFrame通過六個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置obT從一個(gè)位置

5、數(shù)據(jù)刪除位置偏置DefAccFrame從原始位代和替換位代定義一個(gè)框架5、軟伺服功能、軟伺服功能SoftAct激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能關(guān)閉軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6、機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能、機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式7、空間監(jiān)控管理、空間監(jiān)控管理WZBoxDef定義一個(gè)方形的監(jiān)控空