激光槍自動(dòng)射擊打靶裝置

1、1激光槍自動(dòng)射擊打靶裝置激光槍自動(dòng)射擊打靶裝置摘要：摘要：系統(tǒng)以MSP430和STM32為控制核心。MSP430控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)42BYGHM604在不同的兩個(gè)坐標(biāo)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)激光槍左右和上下移動(dòng)，從而準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)激光槍的瞄準(zhǔn)和打靶。STM32對(duì)攝像頭模塊OV7670傳輸?shù)膱D像信息進(jìn)行采集、分析處理，然后在彩屏顯示器ILI9325LCD上顯示胸環(huán)靶的相應(yīng)圖形，并閃爍顯示彈著點(diǎn)；另外，STM32通過(guò)無(wú)線通信模塊nRf24L01將信息發(fā)送至單

2、片機(jī)MSP430，單片機(jī)進(jìn)行分析、處理并在12864點(diǎn)陣液晶顯示模塊上顯示彈著點(diǎn)環(huán)數(shù)及方位信息，同時(shí)由語(yǔ)音模塊WTV020對(duì)環(huán)數(shù)進(jìn)行播報(bào)。經(jīng)調(diào)試，該系統(tǒng)較好的實(shí)現(xiàn)了基礎(chǔ)部分要求的各項(xiàng)功能及發(fā)揮部分要求的第一項(xiàng)功能，基本完成了發(fā)揮部分要求的第二項(xiàng)、第三項(xiàng)功能。另外系統(tǒng)采用語(yǔ)音播報(bào)彈著點(diǎn)環(huán)數(shù)，清晰明了，具有一定的創(chuàng)新性。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：MSP430STM32步進(jìn)電機(jī)攝像頭彩屏顯示器液晶顯示器3MSP430F1611WTV020語(yǔ)音模塊點(diǎn)陣液

3、晶D864顯示模塊揚(yáng)聲器語(yǔ)音報(bào)靶按鍵模塊L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊激光槍開(kāi)斷控制信號(hào)nRf24L01無(wú)線通信模塊nRf24L01無(wú)線通信模塊STM32OV7670攝像頭模塊圖像采集ILI9325LCD顯示模塊圖1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖整個(gè)設(shè)計(jì)以MSP430和STM32為核心，MSP430控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)在不同的兩個(gè)坐標(biāo)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)激光槍進(jìn)行左右和上下精確定位，實(shí)現(xiàn)打靶和和瞄準(zhǔn)。STM32通過(guò)攝像頭模塊進(jìn)行圖像信息采集，經(jīng)過(guò)分析處理后在彩屏顯

4、示器上顯示胸環(huán)靶的相應(yīng)圖形，并閃爍顯示彈著點(diǎn)。MSP430與STM32之間通過(guò)無(wú)線通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，配合實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)要求。2分析與計(jì)算分析與計(jì)算2.1激光槍自動(dòng)控制原理激光槍自動(dòng)控制原理本設(shè)計(jì)使用了兩個(gè)0.9度的步進(jìn)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)激光槍瞄準(zhǔn)，將一個(gè)步進(jìn)電機(jī)安裝在另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的軸上，從而構(gòu)成一個(gè)雙軸結(jié)構(gòu)的激光槍，采用四項(xiàng)八拍的控制方式對(duì)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行精確定位，上下兩個(gè)電機(jī)分別實(shí)現(xiàn)激光束橫軸和縱軸方向的移動(dòng)。2.2彈著點(diǎn)檢測(cè)原理彈著

5、點(diǎn)檢測(cè)原理攝像頭采集信息經(jīng)過(guò)處理后將圖像顯示在TFT彩屏上，TFT上每個(gè)像素都有一個(gè)RGB數(shù)據(jù)值，由于彈著點(diǎn)為紅色激光光斑，其RGB值與其周圍靶面的RGB值相差很大，所以可以設(shè)定一個(gè)范圍，當(dāng)RGB值在這個(gè)范圍之內(nèi)時(shí)認(rèn)為是有效光斑。檢測(cè)時(shí)，由TFT左上角第一個(gè)點(diǎn)開(kāi)始從左向右、從上向下進(jìn)行掃描，當(dāng)掃描到RGB值在設(shè)定范圍內(nèi)的點(diǎn)時(shí)，將其記作P1（XpYp）然后計(jì)算出O點(diǎn)坐標(biāo)O(XOYO)，其中XO=Xp2YO=Yp2再找到O點(diǎn)周圍的四個(gè)點(diǎn)A(