車輛安全行駛輔助導(dǎo)航研究——車輛超車輔助導(dǎo)航.pdf

1、車輛技術(shù)是智能交通系統(tǒng)研究的熱點領(lǐng)域，開展車輛視覺導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)——道路識別、障礙物檢測方面的研究，對確保車輛行駛安全和實現(xiàn)無人駕駛起著至關(guān)重要的作用。本文針對行車中的真實路況設(shè)計了一個基于單目視覺的車輛前車檢測、跟蹤、超車輔助導(dǎo)航系統(tǒng)，提出一種在不同背景下自適應(yīng)檢測和跟蹤道路、障礙物，并指導(dǎo)超越前車的算法。 論文從道路環(huán)境理解的角度出發(fā)，針對車輛輔助視覺導(dǎo)航中的車道識別、前車識別、跟蹤、避讓問題，運用單目視覺技術(shù)對行駛車輛前景

2、中的道路邊界和車道線進(jìn)行檢測，以獲取本車與當(dāng)前道路的相對位置信息和方向信息，本車與前方障礙物的相對位置，結(jié)合車道線的信息，進(jìn)行分析，給出提示信息。文章主要對軟件處理算法進(jìn)行了分析、研究、改進(jìn)、仿真實現(xiàn)。 在處理算法上進(jìn)行分析、選取，利用算法的優(yōu)勢，并通過改進(jìn)利用其劣勢濾波去噪、增強對比度等圖像預(yù)處理的基礎(chǔ)上，利用投影法找出圖像中的陸天水平分界線，并由此劃分出初始檢測的感興趣區(qū)域；利用邊緣點跟蹤搜索等處理方法，對車道線進(jìn)行特征提取

3、；依據(jù)駕駛經(jīng)驗、先驗知識和數(shù)學(xué)描述建立道路模型，利用最小二乘法擬和直線技術(shù)進(jìn)行了直路模型匹配；按行進(jìn)中車輛檢測、跟蹤、避讓原則與步驟的分析，利用頻域濾波進(jìn)行前車檢測，并用形態(tài)學(xué)進(jìn)行加強，使其能識別黑色、白色不同背景的前車，最后對頻域濾波算法的劣勢進(jìn)行補償；視覺、雷達(dá)傳感器融合導(dǎo)航及與前車車距估算的分析，并給出了最后的結(jié)果分析序列圖。在車輛檢測、跟蹤、超越時，適應(yīng)在晴天和陰天不同天氣情況，前車為黑色轎車和白色面包車的不同車型和顏色的情況。