can總線嘔心瀝血教程

1、哥很郁悶，為了哥很郁悶，為了CAN研究了不少，看了不少資料，現(xiàn)在我給大家總結(jié)一下研究了不少，看了不少資料，現(xiàn)在我給大家總結(jié)一下先看看工作原理先看看工作原理當(dāng)CAN總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)（站）發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，它以報(bào)文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)（站）發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，它以報(bào)文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)，對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，無(wú)論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對(duì)其接收。每組所有節(jié)點(diǎn)，對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，無(wú)論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對(duì)其接收。每組報(bào)文開頭的報(bào)文開頭的1

2、1位字符為標(biāo)識(shí)符，定義了報(bào)文的優(yōu)先級(jí)，這種報(bào)文格式成為面向位字符為標(biāo)識(shí)符，定義了報(bào)文的優(yōu)先級(jí)，這種報(bào)文格式成為面向內(nèi)容的編制方案。同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符是唯一的，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同內(nèi)容的編制方案。同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符是唯一的，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的報(bào)文，當(dāng)幾個(gè)站同時(shí)競(jìng)爭(zhēng)總線讀取時(shí)，這種配置十分重要標(biāo)識(shí)符的報(bào)文，當(dāng)幾個(gè)站同時(shí)競(jìng)爭(zhēng)總線讀取時(shí)，這種配置十分重要。大體的工作原理我們搞清了，但是根本的協(xié)議我們還要花一番功夫。下面介大體的

3、工作原理我們搞清了，但是根本的協(xié)議我們還要花一番功夫。下面介紹一個(gè)重要的名詞，紹一個(gè)重要的名詞，“顯性顯性“和”隱性隱性“在我看到的很多文章里，有很多顯性和隱性的地方，為此我頭痛不已，最終我把它們徹底弄明白了。首先CAN數(shù)據(jù)總線有兩條導(dǎo)線，一條是黃色的，一條是綠色的。分別是CAN_High線和CAN_Low線當(dāng)靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，這兩條導(dǎo)線上的電平一樣。這個(gè)電平稱為靜電平。大約為2.5伏。這個(gè)靜電平狀態(tài)就是隱形狀態(tài)，也稱隱性電平。也就是沒有任何

4、干擾的時(shí)候的隱形狀態(tài)，也稱隱性電平。也就是沒有任何干擾的時(shí)候的狀態(tài)稱為隱性狀態(tài)狀態(tài)稱為隱性狀態(tài).當(dāng)有信號(hào)修改時(shí)，CAN_High線上的電壓值變高了，一般來(lái)說(shuō)會(huì)升高至少1V，而CAN_Low線上的電壓值會(huì)降低一個(gè)同樣值，也是1v，那么這時(shí)候。CAN_High就是2.5v1v=3.5v它就處于激活狀態(tài)了。而CAN_Low降為2.5v1v=1.5v?？梢钥纯催@個(gè)圖由此我們得到在隱性狀態(tài)下，在隱性狀態(tài)下，CAN_High線與線與CAN_Low沒

5、有電壓差，這樣我們看到?jīng)]有任沒有電壓差，這樣我們看到?jīng)]有任何變化也就檢測(cè)不到信號(hào)。但是在顯性狀態(tài)時(shí)，電壓差最低為何變化也就檢測(cè)不到信號(hào)。但是在顯性狀態(tài)時(shí)，電壓差最低為2V，我們就可以，我們就可以利用這種變化才傳輸數(shù)據(jù)了。所以出現(xiàn)了那些幀，那些幀中的場(chǎng)，那些場(chǎng)中的利用這種變化才傳輸數(shù)據(jù)了。所以出現(xiàn)了那些幀，那些幀中的場(chǎng)，那些場(chǎng)中的位，云云位，云云~~~~~~~~~~~在總線上通常邏輯上通常邏輯1表示隱性。而表示隱性。而0表示顯性表示顯性。

6、這些。這些1啊，啊，0啊，就可以利用啊，就可以利用起來(lái)為我們傳數(shù)據(jù)了。起來(lái)為我們傳數(shù)據(jù)了。利用這種電壓差，我們可以接收信號(hào)。一般來(lái)說(shuō)，控制單元通過(guò)收發(fā)器連接到CAN驅(qū)動(dòng)總線上，這個(gè)收發(fā)器（顧名思義，可發(fā)送，可接收）內(nèi)有一個(gè)接收器，該接收器是安裝在接收一側(cè)的差動(dòng)差動(dòng)們來(lái)看看這些個(gè)不同的位場(chǎng)吧。一開始是一位幀起始幀起始，也叫SOF。它用顯性位表示，也就是0.它告訴我們，兩個(gè)線上有電壓差了，也就是有數(shù)據(jù)了。這個(gè)幀起始看起來(lái)只有一位，起始不簡(jiǎn)單

7、了。為了讓所有的分站都同步于發(fā)送報(bào)文的發(fā)送站，好接收數(shù)據(jù)，有很多要考慮的地方。然后下一個(gè)場(chǎng)是仲裁場(chǎng)。仲裁場(chǎng)。這個(gè)仲裁場(chǎng)是個(gè)難點(diǎn)。但是不要怕，有我在，你會(huì)很明白地搞定的。這個(gè)仲裁很抽象，其實(shí)在這里就是為了解決一個(gè)問(wèn)題。如果如果2個(gè)或個(gè)或2個(gè)以上的個(gè)以上的單元同時(shí)開始傳送報(bào)文，那么就會(huì)有總線訪問(wèn)沖突。單元同時(shí)開始傳送報(bào)文，那么就會(huì)有總線訪問(wèn)沖突。那么仲裁機(jī)制就是用來(lái)根據(jù)標(biāo)識(shí)符優(yōu)先級(jí)來(lái)一個(gè)一個(gè)的去掉低級(jí)別的數(shù)據(jù)。我們可以詳細(xì)的描述這場(chǎng)生動(dòng)的爭(zhēng)

8、搶總線的戰(zhàn)斗搶總線的戰(zhàn)斗。(問(wèn)題是多個(gè)數(shù)據(jù)發(fā)往總線，總線電平不會(huì)累積嗎？標(biāo)識(shí)問(wèn)題是多個(gè)數(shù)據(jù)發(fā)往總線，總線電平不會(huì)累積嗎？標(biāo)識(shí)符越低，顯性位越多，是硬件仲裁的還是一種軟件機(jī)制符越低，顯性位越多，是硬件仲裁的還是一種軟件機(jī)制)當(dāng)總線處于空閑狀態(tài)時(shí)呈隱性電平，此時(shí)任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送顯性電平作為幀的開始。2個(gè)或2個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送開始爭(zhēng)搶總線，但是總線只能被一個(gè)人搶走?？偩€只屬于一個(gè)他。這時(shí)候到底怎么決定誰(shuí)留下，誰(shuí)滾蛋呢。我們開始考慮，

9、思索，我們以前定義了標(biāo)識(shí)符，標(biāo)識(shí)符有優(yōu)先級(jí)，它越小，它優(yōu)先級(jí)越高。那么怎么實(shí)現(xiàn)的呢?？聪旅姘咽紫雀忝靼變牲c(diǎn)，一下面的圖低波形代表0，高波形代表1二當(dāng)隱性碰到顯性，就變當(dāng)隱性碰到顯性，就變?yōu)轱@性為顯性。如圖所示，節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B的標(biāo)識(shí)符的第10、9、8位電平相同，因此兩個(gè)節(jié)點(diǎn)偵聽到的信息和它們發(fā)出的信息相同。第7位節(jié)點(diǎn)位節(jié)點(diǎn)B發(fā)出一個(gè)發(fā)出一個(gè)“1”，但從節(jié)點(diǎn)上接收到的消息卻是，但從節(jié)點(diǎn)上接收到的消息卻是“0”，為什么呢，因?yàn)?，為什么呢，因?yàn)?/p>

10、A節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)出顯性位，讓總線也變成顯性了，也就是節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)出顯性位，讓總線也變成顯性了，也就是0。節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)B會(huì)退出發(fā)送處于單純監(jiān)聽方式而不發(fā)送數(shù)據(jù)；節(jié)點(diǎn)會(huì)退出發(fā)送處于單純監(jiān)聽方式而不發(fā)送數(shù)據(jù)；節(jié)點(diǎn)A成功發(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制成功發(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制權(quán)，繼而發(fā)送全部消息。權(quán)，繼而發(fā)送全部消息?？偩€中的信號(hào)持續(xù)跟蹤最后獲得總線控制權(quán)發(fā)出的報(bào)文，本例中節(jié)點(diǎn)A的報(bào)文將被跟蹤。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點(diǎn)在于，在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪個(gè)節(jié)

11、點(diǎn)這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點(diǎn)在于，在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪個(gè)節(jié)點(diǎn)被傳送前，報(bào)文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸了，因此具有高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸沒被傳送前，報(bào)文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸了，因此具有高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸沒有任何延時(shí)。在獲得總線控制權(quán)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)過(guò)程中，其他節(jié)點(diǎn)成為報(bào)文的接收節(jié)點(diǎn)，有任何延時(shí)。在獲得總線控制權(quán)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)過(guò)程中，其他節(jié)點(diǎn)成為報(bào)文的接收節(jié)點(diǎn)，并且不會(huì)在總線再次空閑之前發(fā)送報(bào)文（并且不會(huì)在總線再次空閑之前發(fā)送報(bào)文