apm-pixhawk飛行模式

1、特技模式特技模式AcroMode特技模式特技模式?特技模式是僅基于速率控制的模式。?特技模式提供了遙控器搖桿到飛行器電機之間的最直接的控制關(guān)系。?在特技模式下飛行，就像是不裝飛控的遙控直升機一樣，需要持續(xù)不斷的手工搖桿操作。細節(jié)細節(jié)特技模式有兩種類型：默認(rèn)的模式是基于地面坐標(biāo)系的比率控制(AXIS_ENABLE=1)。第二是基于飛行器本體三個軸的轉(zhuǎn)速比率控制（AXIS_ENABLE=0）。由于自我平衡能力不好，不建議用這種高難度模式飛行

2、。?特技模式下飛行器的滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航三個軸的角速率由搖桿偏移角度來控制。?搖桿居中意味著保持當(dāng)前角度的姿態(tài)。缺省模式也可以設(shè)置成為在搖桿居中的時候把飛行器控制到水平姿態(tài)。?縱傾和側(cè)傾的控制桿會使飛行器在相應(yīng)的方向產(chǎn)生相應(yīng)的傾斜角。?為了使飛行器重新恢復(fù)水平，各軸搖桿需要向相反方向推。?為了維持飛行水平，各軸控制搖桿需要不停地調(diào)整。?缺省模式有兩個參數(shù)。以百分比的形式表示，各自乘以當(dāng)前的滾轉(zhuǎn)角和俯仰角，然后得到回到水平位置所需要的角速度

3、。?偏航控制桿的操縱方式，同穩(wěn)定狀態(tài)下的操縱方式相同。?油門桿也是直接按照桿量加速或者減速控制控制四個電機。?油門也需要不停地修正以維持飛行高度。調(diào)試：調(diào)試：?AXIS_ENABLE=1時的控制器基本上是轉(zhuǎn)速比率控制穩(wěn)定模式，有一些有用的功能。有兩個參數(shù)控制?ACRO_BAL_ROLL配置：定高模式定高模式AltitudeHold高度保持模式高度保持模式在高度保持模式，可以在保持高度的同時允許控制roll、pitch、yaw。這頁包含如