液下攪拌機器人定位導航控制系統(tǒng).pdf

1、水煤漿是一種可以代替石油的新型燃料，在世界石油短缺的今天，水煤漿生產發(fā)展迅猛。由于水煤漿在儲運的過程中容易沉淀，本課題組研究一種攪拌的機器人，本文論述的是該機器人的定位導航與控制系統(tǒng)。 定位導航是自主移動機器人的關鍵模塊，根據(jù)該機器人的工作環(huán)境以及機器人預設軌跡，分析多種定位導航方式，該機器人選用超聲波定位導航。 對于超聲定位，超聲波傳感器的布局是首先要解決的問題。根據(jù)前人研究成果，通過實驗驗證可以在機器人上布置1個或2

2、個超聲波發(fā)射傳感器，在水煤漿罐底沿圓周均布3個以上接收傳感器即可實現(xiàn)機器人定位。 超聲波測距是實現(xiàn)超聲波定位的前提條件，超聲波測距的性能直接關系到超聲波定位的準確性。本文論述了超聲波測距的硬件電路，超聲波測距軟件流程及實現(xiàn)。 定位計算是超聲定位的關鍵，算法好壞關系到系統(tǒng)實時性能。根據(jù)三點定位原理及其數(shù)學模型，解決了三點定位中兩圓相交求交點的問題，實現(xiàn)了機器人定位。 本系統(tǒng)是分布式系統(tǒng)，根據(jù)傳輸距離、傳輸速度、可靠