液下攪拌機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域中重要的一個(gè)分支，智能移動(dòng)機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術(shù)為一體，跨計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī)械、電子等多學(xué)科，成為當(dāng)前智能機(jī)器人研究的重點(diǎn)之一。 針對(duì)目前水煤漿單純機(jī)械攪拌裝置體積大、笨重、能耗多的缺點(diǎn)，開發(fā)了液下攪拌機(jī)器人。本論文所涉及到的內(nèi)容僅為整個(gè)研究課題的一部分，首先介紹了液下攪拌機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)，給出了基于PMAC的漿液下攪拌機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，對(duì)液下

2、攪拌機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，給出并證明了其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，在深入研究移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，研究了液下攪拌機(jī)器人的軌跡跟蹤問題。對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了軟件開發(fā)，軟件基于Windows編程技術(shù)，采用面向?qū)ο蟮木幊趟枷?，以VisualC++6．0語(yǔ)言為開發(fā)環(huán)境，具有良好的人機(jī)交互性能。 由于移動(dòng)機(jī)器人多應(yīng)用于真實(shí)的、非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境，傳統(tǒng)的功能分解方法以及建立在嚴(yán)格精確的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型上的系統(tǒng)智能已經(jīng)無法滿足控制需要，同時(shí)由于環(huán)境的動(dòng)態(tài)性、傳感