不確定非線性系統(tǒng)遞推控制研究.pdf

1、始于20世紀(jì)下半葉的非線性系統(tǒng)理論已對傳統(tǒng)的還原論思想發(fā)起了挑戰(zhàn),也必將對人們認(rèn)識(shí)并把握自然規(guī)律產(chǎn)生深刻的影響。就控制問題而言,鑒于實(shí)際系統(tǒng)中存在著諸多不確定的因素,因此,使得非線性系統(tǒng)的魯棒控制成為一個(gè)不容回避的問題。
　　 隨著微分幾何的引入,以及在此基礎(chǔ)上李雅普諾夫函數(shù)遞推設(shè)計(jì)方法的提出,非線性控制理論取得了突破性的進(jìn)展。結(jié)合耗散性理論,學(xué)者們提出了諸多有效的針對非線性系統(tǒng)的魯棒控制分析和設(shè)計(jì)方法。
　　 目前,利

2、用反步法實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)魯棒控制的研究大多側(cè)重于參數(shù)不確定系統(tǒng),并且要求系統(tǒng)化成下三角的形式。本文針對具有多種不確定性的非線性系統(tǒng)的魯棒控制問題進(jìn)行了研究。以微分幾何中的坐標(biāo)變換為工具,給出了將非線性系統(tǒng)化成下三角形式的一般方法。并在輸入狀態(tài)穩(wěn)定的框架下,討論了系統(tǒng)的干擾抑制問題。本文所采用方法的優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)不依賴于Hamilton-Jacobi-Issacs不等式的解。
　　 本文綜述了非線性系統(tǒng)魯棒控制的研究背景和存

3、在的困難,闡明了所要解決的問題,同時(shí)介紹了所涉及的相關(guān)基礎(chǔ)理論。在此基礎(chǔ)上,本文主要針對兩類較少研究的非線性系統(tǒng)的魯棒控制問題進(jìn)行了探索。
　　 本文的研究成果概述如下:
　　 首先,針對一類具有結(jié)構(gòu)不確定及外界擾動(dòng)的非線性系統(tǒng),通過坐標(biāo)變換,給出了將其化成下三角形式的一般方法。利用 Lyapunov遞推控制方法,設(shè)計(jì)了滿足輸入狀態(tài)穩(wěn)定條件以及干擾抑制的魯棒控制器,且系統(tǒng)可為任意相對階。
　　 其次,將上述方法推