關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)標(biāo)定的研究.pdf

1、反求工程作為一種新型的設(shè)計方法，在引進(jìn)國內(nèi)外的先進(jìn)制造技術(shù)、縮短產(chǎn)品的開發(fā)周期以及降低生產(chǎn)成本等方面發(fā)揮著重大的作用。關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)由于其體積小、重量輕、攜帶方便、測量范圍不受工作臺面限制等優(yōu)點，已日益受到逆向工程領(lǐng)域的重視。 本文在前人工作的基礎(chǔ)上，對新開發(fā)的關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)的數(shù)學(xué)模型和參數(shù)標(biāo)定進(jìn)行了以下幾方面的研究。 首先論述了關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)的系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計，并在Denavit-Hartenberg方法的基礎(chǔ)上

2、，建立了關(guān)節(jié)臂的數(shù)學(xué)模型和測量運動方程，對機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方程進(jìn)行深入的推理和驗證；同時用Matlab軟件做仿真試驗，模擬出系統(tǒng)的相應(yīng)位姿，從而精確、直觀地驗證了數(shù)學(xué)模型的正確性。 其次建立了關(guān)節(jié)臂的誤差模型，通過誤差模型實驗，證明了參數(shù)誤差模型的真實、可靠；設(shè)計一種全新的標(biāo)定塊，運用矩陣全微分方法分析誤差，利用最小二乘法和迭代法快速、高精度地實現(xiàn)了關(guān)節(jié)臂的結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動參數(shù)標(biāo)定，預(yù)計精度可達(dá)到亞像素級。 最后設(shè)計了關(guān)節(jié)臂