柔性關節(jié)式坐標測量機結構參數標定的采樣策略研究.pdf

1、柔性關節(jié)式坐標測量機是一種具有廣闊應用前景的坐標測量系統(tǒng)，其機械結構上的特點使其具有測量范圍大、使用靈活輕便等優(yōu)點。標定技術是保證測量機測量精度的關鍵技術之一。而目前用的測量機參數標定方法中，采樣策略都具有一定的隨機性。為了對測量機的參數進行最佳標定，以求能夠合理地得到測量空間的實際誤差，必須研究標定的采樣策略。本文圍繞這一問題展開研究，主要內容有：
　　1)對柔性坐標測量機標定過程中所需要的樣本數量加以研究，在保證一定的測量誤差

2、時進行多次模擬標定實驗，實驗結果顯示在采樣次數達到200時最大測量誤差和標準差都趨于穩(wěn)定。
　　2)研究了參數的可辨識性與Jacobin矩陣的條件數的關系。通過模擬實驗發(fā)現增加各個關節(jié)角度的取值范圍可以減小Jacobin矩陣的條件數從而增加參數的可辨識性。
　　3)研究了各個關節(jié)參數對辨識結果影響的權重，提出了標定過程中在保證各個關節(jié)取值范圍均勻分布的情況下加大對第一和第二個關節(jié)的信息采集的優(yōu)化的采樣策略。
　　4)從