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1、SCARA機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊、簡(jiǎn)單，且一般運(yùn)動(dòng)速度和精度都較高，在電子行業(yè)中常用此類機(jī)器人進(jìn)行裝配作業(yè)，因此也稱它為裝配機(jī)器人，本文對(duì)其進(jìn)行了研究。 首先采用D-H方法建立了該機(jī)械手的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，避免了大量的矩陣求逆和乘法運(yùn)算。由于機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題的求解較為復(fù)雜，目前尚沒(méi)有通用的方法，所以本文在求解運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題時(shí)，利用具有萬(wàn)能逼近性的模糊邏輯系統(tǒng)對(duì)其進(jìn)行了辨識(shí)。 其次基于該機(jī)械手速度模型提出了自適應(yīng)模糊控制方案，該方案對(duì)
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