SCARA機(jī)械手手臂的可適應(yīng)技術(shù)的研究.pdf

1、通過(guò)分析市面上不同品牌的SCARA機(jī)械手的操作空間，發(fā)現(xiàn)了當(dāng)前SCARA機(jī)械手手臂相對(duì)固定的問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題，本論文將可適應(yīng)設(shè)計(jì)理念應(yīng)用于SCARA機(jī)械手的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，從而使所設(shè)計(jì)的SCARA機(jī)械手的大、小臂能被快速的更換，進(jìn)而能快速的滿足于不同的操作空間范圍要求。此外，針對(duì)生產(chǎn)中需要經(jīng)常更換手爪的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了可快速更換不同手爪的手爪可適應(yīng)接口。首先，文中通過(guò)幾何繪圖法分析了大、小臂的更換情況，并舉例說(shuō)明了手臂更換的原則；其次，根據(jù)

2、所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)并參考IAI SCARA機(jī)械手的相關(guān)參數(shù)，設(shè)計(jì)了兩個(gè)SCARA機(jī)械手：SCARA-600、SCARA-360；最后，利用ADAMS軟件對(duì)SCARA-600機(jī)械手進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃仿真，具體研究?jī)?nèi)容如下：
　?。?）采用幾何繪圖法對(duì)SCARA機(jī)械手的工作空間進(jìn)行分析，接著分析了SCARA機(jī)械手的大、小臂長(zhǎng)度對(duì)其操作空間的影響且舉例討論了手臂的更換原則。
　?。?）利用可適應(yīng)設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)兩個(gè)臂長(zhǎng)不同的 SCAR

3、A機(jī)械手，且所設(shè)計(jì)的兩個(gè)SCARA機(jī)械手的手臂接口能夠?qū)崿F(xiàn)互換，并且更換快速、方便；而后，對(duì)SCARA機(jī)械手的關(guān)鍵零部件進(jìn)行選型。針對(duì)生產(chǎn)中需要經(jīng)常更換機(jī)械手手爪的需要，設(shè)計(jì)了一個(gè)可快速更換機(jī)械手手爪的可適應(yīng)接口。
　?。?）在ADAMS中建立SCARA-600機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)模型，然后利用ADAMS General Point Motion定義SCARA機(jī)械手末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。根據(jù)所設(shè)計(jì)的SCARA機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，基于ADMA