小型重載 AGV的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、現(xiàn)代生產(chǎn)工業(yè)的協(xié)同化、集成化及柔性化，要求其物流系統(tǒng)具有很高的智能性，相應(yīng)地，應(yīng)用于智能物流系統(tǒng)中的AGV(Automated Guided Vehicle)應(yīng)具有很高的柔性。另一方面，隨著系統(tǒng)的集成化程度的提高，AGV也趨向于小型化，因此，對AGV的結(jié)構(gòu)提出了新的要求。本論文根據(jù)實(shí)際作業(yè)需要，選用了驅(qū)動(dòng)元件和控制硬件，設(shè)計(jì)并制造出小型AGV。對所設(shè)計(jì)的AGV實(shí)物，進(jìn)行了相關(guān)的實(shí)驗(yàn)。
　　論文的主要內(nèi)容有：根據(jù)實(shí)際的作業(yè)要求，通過

2、分析計(jì)算選定了驅(qū)動(dòng)用諧波減速器和控制用組態(tài)計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上確定了該AGV的結(jié)構(gòu)布局和基本尺寸，并在SolidEdge軟件環(huán)境下繪制了其三維實(shí)體模型；在AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了有關(guān)AGV控制模型參數(shù)的識(shí)別方法；在順利地解決實(shí)驗(yàn)中所遇到的實(shí)際問題的基礎(chǔ)上，通過實(shí)驗(yàn)識(shí)別出有關(guān)AGV的控制模型參數(shù)，并根據(jù)參數(shù)識(shí)別結(jié)果，對AGV直線、自旋、圓周運(yùn)動(dòng)的控制程序進(jìn)行了修正，使其滿足最初設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)要求；為實(shí)現(xiàn)AGV的定位與避障，設(shè)計(jì)了采