AGV及其控制器設(shè)計(jì)與開發(fā).pdf

1、AGV(Automated Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引車，是一種裝備有獨(dú)立動(dòng)力源，有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)的無人駕駛運(yùn)輸車。本課題屬于浙江省科技廳重點(diǎn)科研工業(yè)項(xiàng)目，研究開發(fā)的視覺導(dǎo)航AGVS配送系統(tǒng)是針對(duì)制造業(yè)企業(yè)的裝配線，這是一個(gè)潛力巨大的應(yīng)用對(duì)象，其主要功能是根據(jù)生產(chǎn)線需要，從倉庫領(lǐng)取必要的物資，然后沿著設(shè)定路線，給各個(gè)工位分發(fā)指定數(shù)量的配件，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)需要多少，發(fā)送多少，并將半成品、成品運(yùn)回倉庫。該系統(tǒng)節(jié)約人力物力，避免浪費(fèi)，而

2、且實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線的自動(dòng)化。 具體工作及成果如下： 1.設(shè)計(jì)了AGVS(Automated Guided Vehicle System)配送系統(tǒng)和AGV車體結(jié)構(gòu)。采用視覺導(dǎo)航方式，具有柔性好，自動(dòng)化程度高，智能化水平高，行駛路徑可以根據(jù)倉儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活更改等特點(diǎn)。AGVS配送系統(tǒng)響應(yīng)速度快，實(shí)現(xiàn)了對(duì)AGV的各種狀態(tài)的監(jiān)控，并為該系統(tǒng)的擴(kuò)展作了充分準(zhǔn)備。AGV車體結(jié)構(gòu)采用前輪轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)動(dòng)的四輪式結(jié)構(gòu)，對(duì)

3、它進(jìn)行恰當(dāng)?shù)目刂瓶梢詫?shí)現(xiàn)AGV任意方向、任意位置的移動(dòng)。 2.設(shè)計(jì)并開發(fā)了AGV控制器硬件?？刂破魇鞘笰GV得以按照系統(tǒng)要求順利運(yùn)行的關(guān)鍵部分之一，將AGV控制器按照功能模塊化，每個(gè)模塊完成一或兩項(xiàng)測(cè)控功能，AGV控制器的功能模塊包含驅(qū)動(dòng)測(cè)控模塊(分為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制模塊及速度控制器)、轉(zhuǎn)向測(cè)控模塊(分為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊及轉(zhuǎn)角測(cè)量裝置)、狀態(tài)顯示模塊、語音報(bào)警模塊、避障測(cè)控模塊、手動(dòng)測(cè)控模塊、通信裝置等。對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)、開發(fā)