磁導航輥道移載式實驗AGV的設計與研究.pdf

1、隨著AGV在工業(yè)領域的廣泛應用以及AGV技術(shù)的快速發(fā)展，高校對該類人才的培養(yǎng)也必須要以相關(guān)的實驗裝備為基礎。市場上大多數(shù)的AGV產(chǎn)品對相關(guān)核心技術(shù)包裝嚴格，從而不能較好的應用于高校的教學及科研任務。本課題設計一種AGV，既能作為對相關(guān)專業(yè)的教學的實驗設備，又能作為一種開發(fā)新技術(shù)的實驗平臺。
　　本課題設計的AGV的底盤形式采用較穩(wěn)定的六輪底盤、導引方式采用性價比較高的磁條導引、驅(qū)動方式選擇兩輪差速驅(qū)動、驅(qū)動電機選用經(jīng)濟且方便教學的

2、步進電機、主控制器采用可靠且方便教學的PLC、移載裝置采用動力輥道移載、防護系統(tǒng)采用超聲波測距傳感器加安全觸邊的方式。采用模塊化的設計思路，分別完成了AGV的驅(qū)動模塊、減震模塊、車架、電控箱、移載裝置的設計及虛擬裝配，對傳動裝置的關(guān)鍵零部件進行了靜力學校核。在虛擬產(chǎn)品階段，對AGV的越障能力及轉(zhuǎn)彎靈敏性做了基于Adams的仿真。完成了AGV的電氣控制系統(tǒng)的硬件設計和軟件的設計。本文對AGV采用單排的磁檢測傳感器時，所采用模糊控制算法做了