基于磁導(dǎo)航的AGV轉(zhuǎn)彎和校偏算法研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，企業(yè)的各種生產(chǎn)成本在不斷提升，降低生產(chǎn)成本就變得非常重要，而計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（Computer Integrated Manufacturing Systems，CIMS）為這個(gè)問(wèn)題提供了一個(gè)很好地解決方案。CIMS由多個(gè)系統(tǒng)組成，其中用于物料搬運(yùn)的自動(dòng)導(dǎo)航小車（AutomatedGuided Vehicle，AGV）非常重要。目前AGV的主要導(dǎo)航技術(shù)是激光導(dǎo)航和磁導(dǎo)航，激光導(dǎo)航對(duì)場(chǎng)地的限制比較大，且費(fèi)用高昂，磁導(dǎo)

2、航是公認(rèn)的一種非常優(yōu)秀的AGV導(dǎo)航技術(shù)。磁導(dǎo)航雖然可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)，但是磁導(dǎo)航在校偏操作中易出現(xiàn)失敗的問(wèn)題。本文主要在國(guó)內(nèi)外AGV運(yùn)行控制研究的基礎(chǔ)上，對(duì)磁導(dǎo)航AGV的校偏和轉(zhuǎn)彎問(wèn)題進(jìn)行進(jìn)一步的研究。
　　首先，本文對(duì)磁導(dǎo)航AGV的磁信號(hào)傳感器進(jìn)行了相關(guān)的技術(shù)分析，分析了各類傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)并結(jié)合項(xiàng)目需求對(duì)磁傳感器進(jìn)行了選型，設(shè)計(jì)了傳感器陣列，同時(shí)對(duì)傳感器的安裝進(jìn)行了研究，為了進(jìn)一步提高磁導(dǎo)航的精度，提出了前后雙排傳感器的安裝方案

3、。選擇了磁信號(hào)源磁帶和磁釘?shù)牟牧?，根?jù)項(xiàng)目需求對(duì)磁釘?shù)耐庑魏统叽邕M(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，并設(shè)計(jì)了磁帶和磁釘混合鋪設(shè)的方案。
　　其次，對(duì)磁導(dǎo)航的橫向偏移檢測(cè)算法進(jìn)行研究，分析了在實(shí)際工程中的外界干擾來(lái)源，并使用相應(yīng)的噪聲濾除算法去除了地磁場(chǎng)的干擾。為了提高橫向偏移量的檢測(cè)精度，在分析橫向偏移檢測(cè)算法的基礎(chǔ)上運(yùn)用了序列最值比值法，由于該算法需要確定數(shù)據(jù)的有效閾值，因而在不同的地點(diǎn)需要進(jìn)行大量的測(cè)量，使得其適應(yīng)性較差。為了解決該問(wèn)題，對(duì)該算法進(jìn)

4、行了改進(jìn)，改進(jìn)算法通過(guò)計(jì)算出磁場(chǎng)比值與橫向偏移的數(shù)學(xué)關(guān)系而得出橫向偏差，使得該算法可以不確定閾值進(jìn)行橫向偏差的檢測(cè)。相比原算法，改進(jìn)算法不僅提高了適應(yīng)性，而且進(jìn)一步提高了測(cè)量精度。
　　然后，通過(guò)分析 AGV的運(yùn)動(dòng)和其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，本文建立了AGV的運(yùn)動(dòng)軌跡模型，并對(duì)該模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明，該模型不僅能夠描述AGV的直線運(yùn)行軌跡，而且可以描述 AGV的轉(zhuǎn)向輪時(shí)刻變化時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡。運(yùn)用該模型對(duì)AGV校偏和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡