搬運機器人AGV的智能導航研究.pdf

1、AGV是一種無人駕駛的擁有搬運功能的自動運輸工具。它能夠根據(jù)預先設定的程序，按照車載傳感器給定的位置信息，沿著規(guī)定的路線及位置自動行駛并停靠，從而完成一系列的搬運作業(yè)任務。因此，廣泛應用于食品、汽車、煙草等柔性制造、智能化工廠的生產物流場合以及具備自動化功能的立體倉庫貨物的自動搬運與運輸作業(yè)。
　　 本文根據(jù)自動引導小車AGV運行中導航的基本要求，采用先進的CCD視覺引導技術，實現(xiàn)AGV的導航。在廣泛查閱國內外機器視覺領域研究資

2、料及成果的基礎上，采用PAP-MVC810AOZ型彩色攝像機，MV-200工業(yè)圖像采集卡以及個人計算機建立起基于PC的AGV視覺導航系統(tǒng)的硬件平臺，并利用VC++6.0構建AGV視覺導航系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)。研究的主要工作包括:
　　 (1)介紹了視覺導引方法
　　 本文采用的導引方法是:在地面鋪設導航標示線，并采用單個CCD攝像頭對標示線進行拍攝，再對采集到的圖像進行實時處理，提取出導航信息，從而對AGV進行導航。
　

3、　 (2)攝像機標定的研究
　　 本文對攝像機標定中所需用到的五種坐標系進行了研究，并從文獻中研究了多種攝像機的標定方法，最后選定基于平面二次曲線的攝像機標定方法，并使用這種方法對攝像機進行了標定工作，且取得不錯的標定結果。
　　 (3)導航標示線的圖像處理研究
　　 本文對CCD采集到的標示線圖像進行了圖像處理研究。對于采集到的標示線圖像需要經過閾值分割、圖像濾波除噪及邊緣線提取三個步驟的處理。本文通過對三個