JJR-1型機器人運動學分析及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、關(guān)節(jié)型機器人以工作范圍大、動作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊等特點備受設(shè)計者和使用者的青睞。本課題設(shè)計的五自由度關(guān)節(jié)型機器人既可以用于實際生產(chǎn)，也可以用于教學和科研。用于教學和科研使用戶不僅能夠了解機器人的組成和運行原理，而且可以做進一步的研發(fā)，所以本課題研究具有廣泛的實際意義和應(yīng)用前景。為滿足該機器人操作的基本需求，本文利用JJR-1型機器人本體，進行了相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)的研究。 運動學分析是機器人技術(shù)的一個重要基礎(chǔ)。本文首先對JJR-1型關(guān)節(jié)式機

2、器人進行了運動學的分析。利用D-H齊次變換矩陣，將運動與矩陣聯(lián)系起來，在D-H齊次變換的基礎(chǔ)上，建立起操作臂的運動方程，對JJR-1型機器人進行了位置及姿態(tài)的分析，進行了運動學求解。同時，利用反變換法(代數(shù)法)進行運動學反解。 在運動學分析的基礎(chǔ)上，對JJR-1型機器人控制系統(tǒng)進行硬件設(shè)計。利用現(xiàn)代單片機技術(shù)，設(shè)計出了主、從式機器人控制系統(tǒng)。上位機采用個人PC機進行運動學運算及軌跡規(guī)劃。下位機利用AT89C51單片機，設(shè)計出單關(guān)