輪椅機(jī)器人語(yǔ)音識(shí)別、控制技術(shù)的研究.pdf

1、956873碩士學(xué)位論文(2006屆)輪椅機(jī)器人語(yǔ)音識(shí)別、控制技術(shù)的研究ResearchonSpeechRecognitionandSpeechCommandSystemBasedonWheel—chairRobot研究生姓名金晶指導(dǎo)教師姓名塑壟塹!耋邀2專業(yè)名稱機(jī)械設(shè)計(jì)及理論研究方向機(jī)電一體化論文提交日期2006年5月中文摘要輪椅機(jī)器人語(yǔ)音識(shí)別、控制技術(shù)的研究本文以蘇州大學(xué)機(jī)電智能研究室ASR研究版機(jī)器人為平臺(tái)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人音控系統(tǒng)主

2、程序、主程序與語(yǔ)音識(shí)別模塊的接口程序，并通過(guò)該接口程序段調(diào)用所開(kāi)發(fā)的非特定人語(yǔ)音識(shí)別模塊，最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)智能輪椅機(jī)器人的漢語(yǔ)語(yǔ)音控制。本文采用Mel頻率倒譜系數(shù)(MFcc)及其一階、二階差分分量作為語(yǔ)音信號(hào)的特征矢量建立系統(tǒng)，在對(duì)語(yǔ)音識(shí)別的各個(gè)組成部分進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化后，確定了語(yǔ)音信號(hào)預(yù)處理、端點(diǎn)檢測(cè)算法、特征矢量的提取算法、“結(jié)合放寬端點(diǎn)的監(jiān)督式DTW”算法和“BGW&CTC”聚類算法。并在上述基礎(chǔ)上進(jìn)行模型的訓(xùn)練和識(shí)別。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中比較

3、了傳統(tǒng)DTW算法和“結(jié)合放寬端點(diǎn)的監(jiān)督式DTW算法”；“M跚’，和“BGW&CTC”聚類算法的性能。結(jié)果表明：在用多個(gè)人的語(yǔ)音樣本對(duì)系統(tǒng)訓(xùn)練和識(shí)別的情況下，本機(jī)器人語(yǔ)音控制系統(tǒng)取得了較好的效果；并且在實(shí)時(shí)語(yǔ)音識(shí)別部分引入的分級(jí)識(shí)別技術(shù)，有助于提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和分辨模式細(xì)節(jié)的能力。本文所建立并實(shí)現(xiàn)的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)既可用于對(duì)福利機(jī)器人的語(yǔ)音控制，又為將來(lái)要開(kāi)發(fā)的更復(fù)雜的基于多傳感器與多信息融合的智能機(jī)器人及非特定人語(yǔ)音識(shí)別芯片的核心算法奠定了