大慣性轉(zhuǎn)臺的迭代學(xué)習控制方法研究.pdf

1、本文以甘肅省自然科學(xué)基金項目“現(xiàn)代化劇場控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及控制策略研究”為研究背景，主要通過對迭代學(xué)習控制方法及其在大慣性轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)中應(yīng)用的研究，利用Matlab仿真實驗證明了控制方法的有效性。 首先論述了舞臺機械控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，對舞臺機械控制系統(tǒng)進行了總的概述。分別對基于施耐德“透明工廠”技術(shù)的舞臺控制系統(tǒng)、基于現(xiàn)場總線的舞臺控制系統(tǒng)進行了分析和說明。引出轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)。對大慣性轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)進行了分析，說明了轉(zhuǎn)臺的實際狀況、

2、控制過程。針對轉(zhuǎn)臺的運行特點，提出了運用迭代學(xué)習控制的可能性。 然后論述了迭代學(xué)習控制歷史、概念、內(nèi)容及其與其它控制方法的結(jié)合。并通過對其收斂性的證明， Matlab仿真實驗表明了其在大慣性轉(zhuǎn)臺控制中的有效應(yīng)用，說明了控制算法的有效性。對于轉(zhuǎn)臺的準確定位問題，從理論上得到解決。由于一階迭代學(xué)習控制不能有效控制含有干擾的轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)，所以提出高階迭代學(xué)習控制方法。 對高階迭代學(xué)習控制方法進行描述，并對其控制流程進行分析。并