迭代學習控制算法的研究.pdf

1、迭代學習控制是一種新興控制技術，它在非線性、未知模型等系統(tǒng)的控制方面有著獨到優(yōu)勢，在工業(yè)機器人、數(shù)控機床等具有重復運行特性的領域有著非常好的應用前景。因為其簡單而有效，近年來受到不少研究人員的關注，研究內容包括學習律的構成、收斂性、魯棒性、初值及學習速度等問題。 本文的主要工作包括以下幾個方面：論文首先介紹了線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)的一類PID型閉環(huán)迭代學習算法，討論了這一算法的收斂性以及克服初始狀態(tài)誤差等擾動的魯棒性。這一算法的優(yōu)

2、點體現(xiàn)在它的強魯棒性和快速的學習速度上。同時文中還給出了這一算法的仿真示例。然后，文章針對非線性離散時變系統(tǒng)的迭代學習控制問題，提出了一種改進的迭代學習控制算法。在新控制算法中，除了在傳統(tǒng)算法基礎上增加了狀態(tài)補償外，還引用了小波變換來對跟蹤誤差進行了濾波而沒有相位補償。利用該算法進行學習控制，使系統(tǒng)的實際輸出能更好地收斂于系統(tǒng)的理想輸出。進一步地，從理論上證明了新算法的收斂性，并給出了仿真結果。最后文章針對多輸入多輸出線性時變系統(tǒng)提出了