反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制算法.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制(ILC)適用于在有限時(shí)間區(qū)間上執(zhí)行重復(fù)作業(yè)任務(wù)的控制系統(tǒng)，它利用前次迭代產(chǎn)生的輸出誤差，修正控制信號(hào)，得到當(dāng)前控制輸入。反饋輔助策略在控制器中加入當(dāng)前次的輸出誤差，以期加快學(xué)習(xí)過程的收斂速度。本文針對線性定常迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)，研究反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制算法，給出控制器設(shè)計(jì)方法，并進(jìn)行收斂性分析。
　　本文的主要工作如下：
　　1.考慮線性時(shí)不變離散系統(tǒng)，采用反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制策略，將系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為二維模型，進(jìn)一步轉(zhuǎn)

2、化為線性矩陣不等式，得到學(xué)習(xí)增益設(shè)計(jì)方法。通過2個(gè)仿真算例，驗(yàn)證反饋輔助策略的有效性。
　　2.針對線性定常多智能體連續(xù)系統(tǒng)，考慮系統(tǒng)存在固定初態(tài)誤差情形，采用反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制策略，解決軌跡跟蹤問題以及編隊(duì)控制問題。給出開環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制算法及收斂條件，通過仿真算例比較兩種算法的控制效果。
　　3.考慮線性定常多智能體離散系統(tǒng)，采用反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制策略，基于二維系統(tǒng)理論，將多智能體系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為二維模型，對其進(jìn)行收斂性分析

3、，將收斂條件轉(zhuǎn)化為線性矩陣不等式，將系統(tǒng)的收斂性問題轉(zhuǎn)化為線性矩陣不等式的求解問題。
　　4.針對具有非正則性的多智能體系統(tǒng)，采用反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制算法，并給出相應(yīng)的開環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制算法，構(gòu)建系統(tǒng)二維模型，采用線性矩陣不等式知識(shí)，給出迭代學(xué)習(xí)增益的設(shè)計(jì)方法。
　　5.根據(jù)辨識(shí)出的伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，結(jié)合所提反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制算法，在永磁同步電機(jī)平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的高精度控制。對提取出的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析，驗(yàn)證反饋