直線電機(jī)的迭代學(xué)習(xí)控制.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制針對具有重復(fù)運(yùn)行性質(zhì)的被控對象，利用對象以前運(yùn)行的信息，通過迭代的方式修正控制信號，實(shí)現(xiàn)在有限區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù)。傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制以其簡單的算法形式和精確的跟蹤效果引人注目，但也存在著抗干擾不強(qiáng)的缺陷。 本文著重研究了迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)中的跟蹤性和魯棒收斂性問題。為了加強(qiáng)算法的魯棒性，重點(diǎn)采用同時(shí)具有反饋與前饋?zhàn)饔玫拈_閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制結(jié)構(gòu)，旨在給出同時(shí)兼顧收斂性和跟蹤性能的魯棒迭代學(xué)習(xí)控制律的設(shè)計(jì)方法，避免學(xué)習(xí)律參

2、數(shù)選擇的盲目性，拓寬迭代學(xué)習(xí)控制的應(yīng)用范圍，加強(qiáng)迭代學(xué)習(xí)控制的實(shí)用性。針對確定性系統(tǒng)，主要研究能夠提高算法的收斂速度和跟蹤精度的迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)；針對不確定性系統(tǒng)，主要考慮系統(tǒng)的特性、各種干擾對迭代學(xué)習(xí)控制過程收斂性和跟蹤性能的影響。本文分析了前饋與反饋迭代學(xué)習(xí)控制保證收斂性和魯棒收斂性的充分條件，并依據(jù)這些條件，利用頻域上的設(shè)計(jì)方法和H∞控制理論來設(shè)計(jì)迭代學(xué)習(xí)控制器，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。 具體工作有：1.傳統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制的研究。

3、利用傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制結(jié)構(gòu)框圖進(jìn)行算法分析，討論了算法收斂的條件，并依據(jù)這些條件提出兩種迭代學(xué)習(xí)控制濾波器的設(shè)計(jì)方法，每種迭代學(xué)習(xí)方法的有效性都得到了理論分析和仿真驗(yàn)證。 2.基于H∞控制理論的迭代學(xué)習(xí)控制的研究。根據(jù)迭代學(xué)習(xí)算法的收斂判據(jù)將迭代學(xué)習(xí)控制問題轉(zhuǎn)化為H∞控制標(biāo)準(zhǔn)問題，并給出了適用于確定性系統(tǒng)的基于H∞控制理論的迭代學(xué)習(xí)律，然后針對不確定性系統(tǒng)，利用線性分式變換，提出了一種具有魯棒性的H∞控制理論的迭代學(xué)習(xí)律，并通過